| 提要 | 第1-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题背景 | 第11-13页 |
| ·机器人基本运动控制问题 | 第13-14页 |
| ·路径跟随 | 第13页 |
| ·轨迹跟踪 | 第13-14页 |
| ·点-点镇定 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·开环控制策略 | 第14-15页 |
| ·反馈镇定控制 | 第15-17页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第17-19页 |
| ·考虑速度受限的控制策略 | 第19-20页 |
| ·轨迹跟踪与镇定统一控制 | 第20-21页 |
| ·鲁棒控制策略 | 第21-23页 |
| ·目前存在的问题及需要进一步研究的内容 | 第23-25页 |
| ·控制受限的策略 | 第23-24页 |
| ·基于动力学模型的轨迹跟踪与镇定统一控制 | 第24页 |
| ·优化控制 | 第24-25页 |
| ·本论文的研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 预备知识 | 第26-47页 |
| ·非完整系统的定义 | 第26-27页 |
| ·基本概念及定理 | 第27-30页 |
| ·微分同胚 | 第27页 |
| ·向量场 | 第27-28页 |
| ·李代数 | 第28-29页 |
| ·流形与分布 | 第29页 |
| ·Brockett定理 | 第29-30页 |
| ·轮式移动机器人的类型及模型描述 | 第30-37页 |
| ·轮式机器人的类型 | 第30-32页 |
| ·机器人运动的模型描述 | 第32-37页 |
| ·前馈控制输入产生 | 第37-40页 |
| ·模型预测控制 | 第40-45页 |
| ·预测控制的方法机理与特征 | 第41-43页 |
| ·预测控制的稳定性 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 机器人滚动优化镇定控制 | 第47-60页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·滚动时域控制策略 | 第47-49页 |
| ·笛卡尔坐标系下性能指标描述及仿真 | 第49-51页 |
| ·二次性能指标下仿真 | 第49页 |
| ·修正二次性能指标下仿真 | 第49-51页 |
| ·极坐标下滚动优化控制 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 机器人轨迹跟踪的非线性准无限时域预测控制 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·机器人系统沿期望轨迹线性近似的可控性 | 第61-62页 |
| ·全动态跟踪误差模型 | 第62-63页 |
| ·非线性系统的准无限时域预测控制 | 第63-67页 |
| ·时不变非线性系统的终端域 | 第64-65页 |
| ·时变参数系统的终端域 | 第65-67页 |
| ·仿真与比较 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-70页 |
| 第5章 基于DFL的机器人轨迹跟踪与镇定统一控制 | 第70-90页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·机器人系统动态反馈线性化 | 第71-73页 |
| ·跟踪控制器设计及仿真 | 第73-80页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第73-75页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真 | 第75-80页 |
| ·镇定控制仿真 | 第80-86页 |
| ·镇定控制律的参数选取 | 第80-85页 |
| ·镇定控制仿真 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-90页 |
| 第6章 基于控制Lyapunov函数的机器人轨迹跟踪与镇定统一预测控制 | 第90-104页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·移动机器人跟踪误差系统 | 第91-92页 |
| ·基于控制Lyapunov函数预测控制 | 第92-95页 |
| ·稳定化控制策略 | 第92-93页 |
| ·终端控制器设计及相应的终端域 | 第93-95页 |
| ·仿真结果 | 第95-99页 |
| ·本章小结 | 第99-104页 |
| 第7章 全文总结 | 第104-107页 |
| 参考文献 | 第107-124页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 中文摘要 | 第126-129页 |
| Abstract | 第129-131页 |