| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·四轮转向汽车的特点 | 第9-10页 |
| ·四轮转向技术的发展历程 | 第10-11页 |
| ·四轮转向系统介绍 | 第11-14页 |
| ·本论文的研究意义及内容 | 第14-16页 |
| 第二章 四轮转向车辆的仿真环境 | 第16-24页 |
| ·虚拟样机技术（VIRTUAL PROTOTYPING,VP）的概念 | 第16页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第16-18页 |
| ·ADAMS 工作的理论基础 | 第18-22页 |
| ·广义坐标的选择 | 第18-19页 |
| ·动力学方程的建立 | 第19页 |
| ·动力学方程的求解 | 第19-21页 |
| ·静力学分析与运动学分析 | 第21-22页 |
| ·MATLAB 及SIMULINK 的介绍 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四轮转向车辆建模 | 第24-39页 |
| ·四轮转向车辆的数学模型 | 第24-25页 |
| ·轮胎的非线性模型 | 第25-29页 |
| ·Fiala 轮胎模型 | 第26-27页 |
| ·Pacejka 的“魔术公式”轮胎模型 | 第27-28页 |
| ·郭孔辉的轮胎稳态指数统一模型 | 第28-29页 |
| ·基于ADAMS 的四轮转向虚拟样机模型 | 第29-38页 |
| ·ADAMS/Car 的建模特点 | 第29-30页 |
| ·Communicator(信息交换器) | 第30-31页 |
| ·控制工具箱（Controls Toolkit） | 第31-32页 |
| ·各子系统的建模 | 第32-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 二自由度四轮转向控制方法的研究 | 第39-53页 |
| ·分数阶微积分的介绍 | 第39-46页 |
| ·分数阶微积分的定义 | 第39-40页 |
| ·分数阶微积分的性质 | 第40-41页 |
| ·分数阶微积分的计算 | 第41-44页 |
| ·分数阶PID 控制的介绍 | 第44-46页 |
| ·遗传算法 | 第46-48页 |
| ·遗传算法的概念及特点 | 第46页 |
| ·遗传算法的基本术语和计算流程 | 第46-48页 |
| ·基于参考模型横摆角速度跟踪鲁棒控制的四轮转向系统 | 第48-52页 |
| ·参考模型横摆角速度跟踪的设计 | 第48-50页 |
| ·控制器函数的优化求解 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 四轮转向车辆操纵稳定性试验仿真 | 第53-62页 |
| ·车辆操纵稳定性的试验方法 | 第53-54页 |
| ·转向盘转角阶跃输入试验 | 第53-54页 |
| ·蛇行试验 | 第54页 |
| ·分数阶微积分控制四轮转向车辆的仿真分析 | 第54-57页 |
| ·基于参考模型横摆角速度跟踪控制的四轮转向车辆仿真分析 | 第57-61页 |
| ·车速变化横摆角速度跟踪控制车辆的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·车辆参数变化横摆角速度跟踪控制车辆的仿真分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 附录：车辆参数 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 详细摘要 | 第67-69页 |
