| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·Tricept 系列混联机械手的发展与演化 | 第11-12页 |
| ·并联机构刚度的建模方法 | 第12-17页 |
| ·机构本体的刚度解析建模方法 | 第12-15页 |
| ·整机有限元建模方法 | 第15-16页 |
| ·有限元法优化分析 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 运动学模型与工作空间分析 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Tricept IV 机器人的运动学分析 | 第18-23页 |
| ·系统简介 | 第18-19页 |
| ·坐标系建立与动平台位姿描述 | 第19-21页 |
| ·位置逆解模型 | 第21-23页 |
| ·工作空间分析 | 第23-27页 |
| ·工作空间的构成 | 第23-24页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第24-26页 |
| ·算例 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 Tricept IV 机械手的静刚度解析建模 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械手静刚度预估的基本思路 | 第28-29页 |
| ·机械手静刚度理论建模 | 第29-43页 |
| ·机构中各支链轴向变形的柔度模型 | 第30-36页 |
| ·考虑UPS支链轴向变形的柔度模型 | 第30-34页 |
| ·考虑 UPP 支链轴向变形的柔度模型 | 第34-36页 |
| ·仅考虑 UPP 支链弯曲变形的柔度模型 | 第36-41页 |
| ·变形协调条件 | 第36-37页 |
| ·静态凝聚技术 | 第37-40页 |
| ·虚功原理 | 第40-41页 |
| ·考虑 UPP 支链扭转变形的柔度模型 | 第41-42页 |
| ·机械手末端静柔度模型 | 第42-43页 |
| ·算例 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-50页 |
| 第四章 Tricept IV 机械手整机有限元分析 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·有限元优化分析及建模 | 第50-56页 |
| ·优化流程 | 第51-52页 |
| ·AWB 有限元建模 | 第52-54页 |
| ·优化结果 | 第54-56页 |
| ·Tricept IV 混联机械手有限元分析 | 第56-58页 |
| ·刚度分析结果 | 第56-58页 |
| ·Tricept IV 与 Tricept 805 刚度对比 | 第58页 |
| ·小结 | 第58-66页 |
| 第五章 全文结论 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
