双连杆柔性机械臂的主动控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂建模理论的进展情况 | 第13-15页 |
| ·建模理论 | 第13-14页 |
| ·离散化方法 | 第14-15页 |
| ·柔性机械臂的控制研究进展情况 | 第15-20页 |
| ·被动控制 | 第16页 |
| ·主动控制 | 第16-20页 |
| ·本文内容 | 第20-22页 |
| 第二章 双杆柔性机械臂的动力学建模研究 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·刚柔耦合动力学方程 | 第23-27页 |
| ·系统大范围已知情况下的动力学方程 | 第27-28页 |
| ·数值仿真 | 第28-34页 |
| ·系统大范围已知情况下的数值仿真 | 第28-31页 |
| ·刚柔耦合运动情况下的动力学数值仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 双杆柔性机械臂的最优控制 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·动力学方程 | 第36-37页 |
| ·控制律设计 | 第37-38页 |
| ·数值仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 压电双杆柔性机械臂的非线性化控制 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·压电效应及压电方程 | 第44-47页 |
| ·压电陶瓷的压电效应 | 第44-45页 |
| ·压电方程及压电常数 | 第45-47页 |
| ·动力学方程 | 第47-48页 |
| ·控制律的设计 | 第48-49页 |
| ·数值仿真 | 第49-59页 |
| ·无端部质量仿真计算 | 第49-54页 |
| ·有端部质量仿真计算 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 压电双杆柔性机械臂的模糊PD 控制 | 第60-77页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·常规PID 控制 | 第61页 |
| ·模糊控制算法 | 第61-66页 |
| ·模糊控制系统的结构 | 第61-62页 |
| ·输入模糊化 | 第62-63页 |
| ·数据库 | 第63-64页 |
| ·规则库 | 第64-65页 |
| ·模糊推理 | 第65-66页 |
| ·解模糊 | 第66页 |
| ·模糊PD 控制 | 第66-67页 |
| ·控制律的设计 | 第67-70页 |
| ·数值仿真 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77-78页 |
| ·主要创新点 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第87页 |
