激光陀螺捷联惯性组合的标定方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-10页 |
| ·激光陀螺捷联惯性组合综述 | 第10-13页 |
| ·激光陀螺 | 第11-12页 |
| ·加速度计 | 第12-13页 |
| ·标定方法概述 | 第13-14页 |
| ·本文的章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 惯性测量系统误差分析及误差模型的建立 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·惯性器件的误差模型 | 第15-17页 |
| ·惯性器件的误差特性 | 第15-16页 |
| ·加速度计静态误差模型 | 第16-17页 |
| ·激光陀螺动态误差模型 | 第17页 |
| ·激光陀螺仪捷联惯性组合的误差模型概述 | 第17-21页 |
| ·零偏误差 | 第18页 |
| ·标度因子误差 | 第18页 |
| ·安装误差 | 第18-20页 |
| ·随机噪声 | 第20页 |
| ·捷联惯性组合的误差模型 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第21-25页 |
| ·速度误差方程 | 第22-23页 |
| ·位置误差方程 | 第23-24页 |
| ·姿态误差方程 | 第24-25页 |
| ·静基座条件下系统误差方程的简化 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 加速度计和陀螺仪误差模型系数的标定方法 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·激光陀螺的测试 | 第26-30页 |
| ·激光陀螺在单轴转台上的测试 | 第26-29页 |
| ·Allan 方差分析 | 第29-30页 |
| ·加速度计的测试 | 第30-36页 |
| ·分度头上加速度计测试 | 第31-32页 |
| ·加速度计的实际输入值 | 第32-33页 |
| ·重力场下的等角度旋转测试 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 惯性测量系统的分立标定方法 | 第37-58页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·转台的对准 | 第37-41页 |
| ·多位置标定实验 | 第41-45页 |
| ·速率标定实验 | 第45-47页 |
| ·加速度计正十二面体20 点实验 | 第47-52页 |
| ·转台误差对加速度计标定的影响分析 | 第52-57页 |
| ·三轴转台的主要误差源及加速度计的安装误差 | 第52-53页 |
| ·加速度计输出量的计算 | 第53-54页 |
| ·加速度计标定精度与转台误差间的关系 | 第54-56页 |
| ·算例验证 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 惯性组合的系统级标定理论研究 | 第58-78页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·标定系统的误差模型 | 第58-63页 |
| ·对准误差与惯性器件误差间的关系 | 第59-60页 |
| ·转动误差与惯性器件误差间的关系 | 第60-62页 |
| ·测量误差与惯性器件误差间的关系 | 第62-63页 |
| ·惯性器件误差的可辨识性分析 | 第63-68页 |
| ·标定实验设计 | 第68-73页 |
| ·系统的外场标定 | 第73-77页 |
| ·系统可观测性分析 | 第73-74页 |
| ·系统状态的收敛速度分析 | 第74-76页 |
| ·惯性器件误差的可观测性分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
