二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 英文缩写对照表 | 第9-14页 |
| 1 绪论 | 第14-31页 |
| ·研究背景和意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究成果及现状 | 第16-27页 |
| ·存在的问题与不足 | 第27-28页 |
| ·本文的主要研究工作与内容 | 第28-31页 |
| 2 预备知识 | 第31-40页 |
| ·基本概念与定义 | 第31-32页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第32-33页 |
| ·输入-状态稳定性 | 第33-35页 |
| ·反演控制设计技术 | 第35-38页 |
| ·Dini微分和比较引理 | 第38页 |
| ·常用数学不等式 | 第38-40页 |
| 3 一阶非完整性机器人路径跟踪控制 | 第40-80页 |
| ·引言 | 第40-42页 |
| ·非完整性系统 | 第42-45页 |
| ·机器人运动控制简介 | 第45-50页 |
| ·一阶非完整性机器人建模 | 第50-52页 |
| ·路径跟踪误差动力学 | 第52-60页 |
| ·路径跟踪控制律设计 | 第60-75页 |
| ·实例仿真 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 4 二阶非完整性水下机器人路径跟踪控制 | 第80-131页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·二阶非完整性水下机器人概述 | 第81-82页 |
| ·水下机器人建模基础知识 | 第82-87页 |
| ·水下机器人空间运动方程 | 第87-94页 |
| ·二阶非完整性水下机器人路径跟踪控制 | 第94-114页 |
| ·非完整性及完整性水下机器人路径跟踪切换控制 | 第114-117页 |
| ·海流影响下的非完整性水下机器人路径跟踪控制 | 第117-123页 |
| ·实例仿真 | 第123-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 5 基于路径跟踪的二阶非完整性AUV协调控制 | 第131-176页 |
| ·引言 | 第131-132页 |
| ·水下机器人编队协调方式 | 第132-135页 |
| ·基于路径跟踪的编队协调控制策略 | 第135-140页 |
| ·基于路径跟踪的主从式编队协调控制 | 第140-145页 |
| ·基于路径跟踪的分散式编队协调控制 | 第145-152页 |
| ·通信时延与通信拓扑切换下的编队协调控制 | 第152-159页 |
| ·路径跟踪下的编队避障与避碰 | 第159-168页 |
| ·实例仿真 | 第168-174页 |
| ·本章小结 | 第174-176页 |
| 6 总结与展望 | 第176-181页 |
| ·全文总结 | 第176-178页 |
| ·研究工作展望 | 第178-181页 |
| 致谢 | 第181-182页 |
| 参考文献 | 第182-201页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文和出版物目录 | 第201-204页 |
| 附录2 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第204-205页 |
