卧式双机联合钻铆系统综合刚度场建模和实验
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 自动钻铆技术发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外自动钻铆技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内自动钻铆技术发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 钻铆设备刚度研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 总体框架 | 第20-22页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 总体框架 | 第21-22页 |
| 第2章 双机联合自动钻铆机运动学建模 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 卧式双机联合自动钻铆系统 | 第22-24页 |
| 2.3 多轴机床D-H运动学模型的建立方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 机器人坐标系建立方法 | 第24-26页 |
| 2.3.2 连杆变换矩阵 | 第26-27页 |
| 2.4 雅克比矩阵 | 第27-32页 |
| 2.4.1 雅克比矩阵的定义 | 第27-29页 |
| 2.4.2 雅克比矩阵的求取方法 | 第29-32页 |
| 2.5 双机联合自动钻铆机运动学模型 | 第32-38页 |
| 2.5.1 外侧多轴机床运动学模型 | 第33-36页 |
| 2.5.2 内侧多轴机床运动学模型 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 多轴机床变形环节刚度辨识 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 外侧多轴机床各环节刚度辨识 | 第40-53页 |
| 3.2.1 末端执行器刚度辨识 | 第40-42页 |
| 3.2.2 柔性运动轴刚度辨识 | 第42-43页 |
| 3.2.3 微分变换矩阵 | 第43-44页 |
| 3.2.4 关节最大受载位姿分析 | 第44-49页 |
| 3.2.5 运动关节刚度辨识 | 第49-53页 |
| 3.3 内侧多轴机床各环节刚度辨识 | 第53-59页 |
| 3.3.1 末端执行器刚度辨识 | 第53-54页 |
| 3.3.2 柔性运动轴刚度辨识 | 第54-55页 |
| 3.3.3 关节最大载荷位姿求解 | 第55-58页 |
| 3.3.4 运动关节刚度辨识 | 第58-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 自动钻铆系统末端综合刚度场建模 | 第60-71页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 弹性小变形原理 | 第60-62页 |
| 4.3 外侧多轴机床综合末端刚度矩阵建模 | 第62-68页 |
| 4.3.1 运动关节末端刚度矩阵建模 | 第62-65页 |
| 4.3.2 柔性运动轴末端刚度矩阵建模 | 第65-68页 |
| 4.3.3 末端执行器末端刚度矩阵建模 | 第68页 |
| 4.3.4 综合刚度矩阵模型 | 第68页 |
| 4.4 内侧多轴机床综合末端刚度矩阵建模 | 第68-69页 |
| 4.5 综合末端刚度场建模 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 系统末端刚度测试和分析 | 第71-79页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 试验条件 | 第71-74页 |
| 5.2.1 自动铆接设备 | 第71-72页 |
| 5.2.2 测量设备 | 第72-74页 |
| 5.3 试验方案 | 第74-76页 |
| 5.4 试验结果对比分析 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
