适应地下停车场弯曲坡道工况的车辆自动驾驶技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 自动代客泊车技术发展情况 | 第15-17页 |
| 1.2.2 避撞系统环境感知技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 路径跟踪控制技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 地下停车场弯曲坡道自动驾驶的关键问题分析 | 第19-20页 |
| 1.4 本课题的研究内容和意义 | 第20-23页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第22-23页 |
| 第二章 基于超声波雷达的环境感知系统设计 | 第23-36页 |
| 2.1 超声波基本特性 | 第23-24页 |
| 2.1.1 超声波物理特性 | 第23页 |
| 2.1.2 超声波测距原理 | 第23-24页 |
| 2.2 环境感知系统搭建 | 第24-32页 |
| 2.2.1 超声波雷达选取 | 第24-25页 |
| 2.2.2 超声波雷达性能分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 超声波雷达安装及线束布置 | 第26-28页 |
| 2.2.4 超声波雷达回波分析 | 第28-30页 |
| 2.2.5 障碍物定位策略 | 第30-31页 |
| 2.2.6 预警分区及预警等级设计 | 第31-32页 |
| 2.3 环境感知系统测量试验 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 地下停车场弯曲坡道的车辆避撞控制研究 | 第36-50页 |
| 3.1 弯曲坡道避撞控制简述 | 第36-39页 |
| 3.1.1 避撞方法简述 | 第36-37页 |
| 3.1.2 弯曲坡道碰撞场景及安全距离分析 | 第37-39页 |
| 3.2 模糊控制算法 | 第39-40页 |
| 3.2.1 模糊理论简介 | 第39页 |
| 3.2.2 隶属度函数 | 第39-40页 |
| 3.2.3 模糊规则 | 第40页 |
| 3.3 基于模糊算法的智能汽车弯曲坡道避撞控制 | 第40-45页 |
| 3.3.1 模糊避撞控制器设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 输入输出参数模糊化 | 第41-43页 |
| 3.3.3 模糊规则建立 | 第43-45页 |
| 3.3.4 输出参数解模糊化 | 第45页 |
| 3.4 仿真试验 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于非时间参考的弯曲坡道路径跟踪控制研究 | 第50-63页 |
| 4.1 弯曲坡道路径跟踪分析 | 第50-51页 |
| 4.2 车辆运动学模型 | 第51-52页 |
| 4.3 基于非时间参考的弯曲坡道路径跟踪控制 | 第52-55页 |
| 4.3.1 非时间参考路径跟踪数学描述 | 第52-53页 |
| 4.3.2 非时间参考路径跟踪控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 非时间参考控制器奇异点分析 | 第55页 |
| 4.4 路径跟踪控制仿真及自动驾驶系统仿真 | 第55-62页 |
| 4.4.1 联合仿真模型搭建 | 第55-57页 |
| 4.4.2 路径跟踪仿真结果分析 | 第57-59页 |
| 4.4.3 自动驾驶系统仿真结果分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 地下停车场弯曲坡道路径跟踪试验 | 第63-74页 |
| 5.1 试验内容 | 第63-64页 |
| 5.2 试验车底层电气性能测试 | 第64-65页 |
| 5.3 目标路径获取 | 第65-69页 |
| 5.3.1 惯性导航测量系统工作原理 | 第66页 |
| 5.3.2 试验设备安装及数据采集 | 第66-69页 |
| 5.4 路径跟踪控制性能试验 | 第69-73页 |
| 5.4.1 路径跟踪试验准备 | 第69页 |
| 5.4.2 路径跟踪试验 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 | 第81页 |
