| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 救援机器人技术 | 第10-12页 |
| 1.2.2 移动机器人的动力学研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 救援机器人的整体结构设计 | 第16-27页 |
| 2.1 移动车体的结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2 双机械臂的整体方案 | 第17-19页 |
| 2.2.1 机械臂的设计指标 | 第17页 |
| 2.2.2 机械臂的构型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 机械臂的驱动选择 | 第18-19页 |
| 2.3 双机械臂模块化结构的设计计算 | 第19-26页 |
| 2.3.1 手爪模块 | 第19-20页 |
| 2.3.2 关节及连杆模块 | 第20-21页 |
| 2.3.3 机械臂装配体 | 第21页 |
| 2.3.4 电机选型及其设计计算 | 第21-23页 |
| 2.3.5 关键部件应力分析 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 双机械臂协调运动分析 | 第27-42页 |
| 3.1 双机械臂运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第27-28页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.2 双机械臂工作空间的分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 末端极限轨迹分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 工作空间分析 | 第31-33页 |
| 3.3 关节轨迹规划 | 第33-37页 |
| 3.4 双机械臂的协调操作 | 第37-41页 |
| 3.4.1 无碰撞检测 | 第37-38页 |
| 3.4.2 双臂抓取物体 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 整体动力学建模及耦合特性分析 | 第42-65页 |
| 4.1 整体动力学模型的建立 | 第42-48页 |
| 4.1.1 建模方法的比较和选择 | 第42-43页 |
| 4.1.2 整体动力学模型的建立 | 第43-48页 |
| 4.2 动力学耦合特性分析 | 第48-64页 |
| 4.2.1 车体对机械臂关节力矩的影响 | 第48-49页 |
| 4.2.2 机械臂自由度个数对关节力矩的影响 | 第49-62页 |
| 4.2.3 救援机器人运动时整体动力学耦合分析验证 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 救援机器人控制系统的设计 | 第65-76页 |
| 5.1 援机器人控制系统搭建 | 第65-69页 |
| 5.1.1 上位机设计 | 第66页 |
| 5.1.2 下位机设计 | 第66-69页 |
| 5.2 对移动车体的反演控制 | 第69-72页 |
| 5.2.1 控制器结构 | 第69页 |
| 5.2.2 控制算法设计 | 第69-70页 |
| 5.2.3 控制仿真与实验研究 | 第70-72页 |
| 5.3 双机械臂控制的设计 | 第72-75页 |
| 5.3.1 控制器结构 | 第72-73页 |
| 5.3.2 控制算法的设计 | 第73-74页 |
| 5.3.3 仿真与结果分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 发表论文及参加项目 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |