| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 无人直升机概述 | 第15-16页 |
| 1.1.1 国外无人机现状 | 第15页 |
| 1.1.2 国内无人机现状 | 第15-16页 |
| 1.2 无人直升机前飞段纵向 | 第16-18页 |
| 1.2.1 前飞纵向及特性 | 第16页 |
| 1.2.2 典型控制方法 | 第16-18页 |
| 1.3 研究背景 | 第18-24页 |
| 1.3.1 对象无人直升机 | 第18页 |
| 1.3.2 对象无人机纵向控制系统 | 第18-22页 |
| 1.3.3 前飞纵向存在的问题 | 第22-24页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第24-26页 |
| 第二章 对象特性分析 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 线性化模型获取 | 第26-32页 |
| 2.2.1 无人直升机建模 | 第26-28页 |
| 2.2.2 配平线性化 | 第28-29页 |
| 2.2.3 模型降阶 | 第29-32页 |
| 2.3 开环稳定性 | 第32-33页 |
| 2.4 操纵性 | 第33-35页 |
| 2.5 耦合性 | 第35-39页 |
| 2.5.1 操纵耦合性分析 | 第35-37页 |
| 2.5.2 状态耦合性分析 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 前飞段的高度/速度协调控制 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 原纵向控制律 | 第40-41页 |
| 3.2.1 原纵向控制律结构 | 第40页 |
| 3.2.2 原纵向控制律特性分析 | 第40-41页 |
| 3.3 基于纵向周期变距补偿的高度/速度协调控制 | 第41-48页 |
| 3.3.1 控制结构与原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 控制参数设计 | 第42-47页 |
| 3.3.3 解耦分析 | 第47-48页 |
| 3.4 基于总距补偿的高度/速度协调控制 | 第48-52页 |
| 3.4.1 控制机构及原理 | 第48-49页 |
| 3.4.2 控制参数设计 | 第49-50页 |
| 3.4.3 解耦分析 | 第50-52页 |
| 3.5 非线性仿真对比分析 | 第52-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 发动机功率保护的安全控制 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 影响发动机功率的因素 | 第57-58页 |
| 4.2.1 海拔影响分析 | 第57页 |
| 4.2.2 温度影响分析 | 第57-58页 |
| 4.3 发动机功率对飞行影响分析 | 第58-60页 |
| 4.3.1 正常前飞模态功率需求分析 | 第58-59页 |
| 4.3.2 发动机功率无剩余下的飞行表现与分析 | 第59-60页 |
| 4.4 原发动机控制律分析 | 第60-61页 |
| 4.4.1 原发动机控制律 | 第60-61页 |
| 4.4.2 原控制律不足与原因分析 | 第61页 |
| 4.5 发动机转速触发升降速度自动调节的开环控制 | 第61-64页 |
| 4.5.1 原理 | 第61页 |
| 4.5.2 基于升降速度调节的控制结构 | 第61-62页 |
| 4.5.3 发动机转速偏差阈值设计 | 第62页 |
| 4.5.4 自动调节环节设计 | 第62-63页 |
| 4.5.5 实现效果 | 第63-64页 |
| 4.6 发动机转速触发总距和升降速度调节的开环控制 | 第64-66页 |
| 4.6.1 原理 | 第64页 |
| 4.6.2 总距和升降速度调节的控制结构 | 第64-65页 |
| 4.6.3 总距自动调节环节设计 | 第65页 |
| 4.6.4 实现效果 | 第65-66页 |
| 4.7 升降速度反馈发动机转速的闭环控制 | 第66-71页 |
| 4.7.1 控制结构 | 第67页 |
| 4.7.2 反馈参数设计 | 第67-68页 |
| 4.7.3 仿真验证 | 第68-71页 |
| 4.8 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 直升机模型ROTORLIB的二次开发 | 第73-91页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 开发背景 | 第73-75页 |
| 5.3 不确定性功能开发 | 第75-79页 |
| 5.3.1 开发过程 | 第75-78页 |
| 5.3.2 开发结果 | 第78-79页 |
| 5.3.3 使用指南 | 第79页 |
| 5.4 配平函数开发 | 第79-84页 |
| 5.4.1 开发过程 | 第79-82页 |
| 5.4.2 开发结果 | 第82-84页 |
| 5.4.3 使用指南 | 第84页 |
| 5.5 线性化函数开发 | 第84-89页 |
| 5.5.1 开发过程 | 第84-88页 |
| 5.5.2 开发结果 | 第88-89页 |
| 5.5.3 使用指南 | 第89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 综合仿真验证 | 第91-102页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 等效仿真系统 | 第91-94页 |
| 6.2.1 等效飞控软件 | 第92-93页 |
| 6.2.2 RotorLib模型软件 | 第93-94页 |
| 6.2.3 遥控遥测软件 | 第94页 |
| 6.2.4 FlightGear视景 | 第94页 |
| 6.3 高度/速度协调控制律鲁棒性验证 | 第94-101页 |
| 6.3.1 风干扰仿真 | 第94-97页 |
| 6.3.2 质量/重心不确定性仿真 | 第97-101页 |
| 6.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 7.1 研究总结 | 第102-103页 |
| 7.2 后续研究展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 学期内研究成果及发表的学术论文 | 第109页 |