| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外无人机发展现状和趋势 | 第15-21页 |
| 1.3 小型推力变向无人机技术实现的可行性 | 第21-23页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和安排 | 第23-25页 |
| 第二章 推力变向小型无人机数学建模 | 第25-45页 |
| 2.1 常用坐标系与变换 | 第25-27页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第25-26页 |
| 2.1.2 坐标系变换 | 第26-27页 |
| 2.2 推力变向机构与推力偏转角定义 | 第27-28页 |
| 2.3 力和力矩的分析 | 第28-30页 |
| 2.4 小型推力变向无人机全量数学模型 | 第30-40页 |
| 2.4.0 输入输出关系 | 第30-32页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第32-35页 |
| 2.4.2 运动学方程 | 第35-36页 |
| 2.4.3 模型分析与方程组的线性化 | 第36-40页 |
| 2.5 小型推力变向无人机稳定性和机动性分析 | 第40-44页 |
| 2.5.1 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 2.5.2 机动性分析 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 小型推力变向无人机的飞行控制策略 | 第45-57页 |
| 3.1 飞行控制系统原理和分析 | 第45-46页 |
| 3.2 小型推力变向无人机姿态控制 | 第46-50页 |
| 3.2.1 纵向姿态控制 | 第46-48页 |
| 3.2.2 横侧向姿态控制 | 第48-50页 |
| 3.3 小型推力变向无人机轨迹控制 | 第50-55页 |
| 3.3.1 纵向轨迹回路控制律 | 第51页 |
| 3.3.2 横向轨迹回路控制律 | 第51-52页 |
| 3.3.3 轨迹回路直接力控制 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 小型推力变向无人机的系统工程实现 | 第57-87页 |
| 4.1 小型推力变向无人机系统组成 | 第57-59页 |
| 4.1.1 无人机系统 | 第57-58页 |
| 4.1.2 无人机系统功能 | 第58-59页 |
| 4.2 机载飞行控制系统硬件设计实现 | 第59-68页 |
| 4.2.1 机载飞行控制系统硬件的总体 | 第59-60页 |
| 4.2.2 飞控计算机板设计与实现 | 第60-64页 |
| 4.2.3 状态采集与预处理硬件设计与实现 | 第64-66页 |
| 4.2.4 控制输出与驱动硬件 | 第66-67页 |
| 4.2.5 底板 | 第67-68页 |
| 4.3 机载飞控系统的软件设计 | 第68-79页 |
| 4.3.1 TMS320F28335数字信号处理器概述 | 第68-69页 |
| 4.3.2 机载飞控系统软件总体 | 第69-70页 |
| 4.3.3 传感器状态信号采集软件设计 | 第70-72页 |
| 4.3.4 指令分析与任务管理软件设计 | 第72-74页 |
| 4.3.5 导航控制律的解算软件设计 | 第74-76页 |
| 4.3.6 控制输出软件设计 | 第76-77页 |
| 4.3.7 无人机航线规划 | 第77-79页 |
| 4.4 小型推力变向无人机地面系统的设计 | 第79-86页 |
| 4.4.1 地面系统硬件设计 | 第79-82页 |
| 4.4.2 地面系统的软件设计 | 第82-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 小型推力变向无人机的仿真和实现 | 第87-107页 |
| 5.1 小型推力变向无人机半物理仿真 | 第87-100页 |
| 5.1.1 半物理仿真系统的组成 | 第87-90页 |
| 5.1.2 半物理仿真方式 | 第90-92页 |
| 5.1.3 半物理仿真软件环境 | 第92-95页 |
| 5.1.4 半物理仿真试验与结果分析 | 第95-100页 |
| 5.2 小型推力变向无人机试验飞行 | 第100-106页 |
| 5.2.1 飞行准备 | 第100-103页 |
| 5.2.2 任务飞行与结果 | 第103-106页 |
| 5.3 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 总结与展望 | 第107-109页 |
| 6.1 工作总结 | 第107页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第114页 |