| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的与意义 | 第14-17页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.1.3 研究的目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展 | 第17-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 无人机飞行控制技术研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 涉及的关键技术 | 第22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 涵道风扇六旋翼的动力学分析 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 涵道风扇六旋翼的描述 | 第24-26页 |
| 2.2.1 涵道风扇六旋翼的构型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 涵道风扇六旋翼的工作原理 | 第26页 |
| 2.3 六旋翼的动力学分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 基本假设 | 第26-27页 |
| 2.3.2 旋翼的空气动力学分析 | 第27-29页 |
| 2.3.3 六旋翼的运动分析 | 第29页 |
| 2.4 涵道风扇六旋翼的动力学分析 | 第29-35页 |
| 2.4.1 微型涡轮喷气式发动机的动力介绍 | 第30页 |
| 2.4.2 涵道的空气动力学分析 | 第30-33页 |
| 2.4.2.1 涵道的流场简化 | 第30-31页 |
| 2.4.2.2 涵道对旋翼的影响 | 第31-33页 |
| 2.4.3 涵道风扇六旋翼的运动分析 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 涵道风扇六旋翼的动力学建模 | 第36-60页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 建模的几点假设 | 第36-37页 |
| 3.2.1 刚体模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 气体模型 | 第37页 |
| 3.2.3 小扰动原理 | 第37页 |
| 3.3 坐标系与航姿 | 第37-40页 |
| 3.3.1 相关坐标系的介绍 | 第38页 |
| 3.3.2 航迹、姿态定义与表示方法 | 第38-39页 |
| 3.3.3 坐标变换 | 第39-40页 |
| 3.4 涵道风扇六旋翼的运动力学分析 | 第40-51页 |
| 3.4.1 力与力矩分析 | 第40-43页 |
| 3.4.2 涵道实验与发动机输出关系 | 第43-44页 |
| 3.4.3 气驱动控制与升力关系 | 第44-51页 |
| 3.4.3.1 气驱动控制 | 第44-45页 |
| 3.4.3.2 计算流体力学仿真 | 第45-49页 |
| 3.4.3.3 基于Matlab/Simulink的涵道风扇升力系统仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 数学建模与模型线性化 | 第51-59页 |
| 3.5.1 非线性模型的建立 | 第51-53页 |
| 3.5.1.1 转动方程 | 第51-52页 |
| 3.5.1.2 平动方程 | 第52-53页 |
| 3.5.2 状态空间方程与模型线性化 | 第53-59页 |
| 3.5.2.1 微分同胚原理 | 第53-54页 |
| 3.5.2.2 运动方程的线性化 | 第54-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 涵道风扇六旋翼的控制律设计 | 第60-75页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 涵道风扇六旋翼的飞行控制分配 | 第60-63页 |
| 4.2.1 飞行过程描述 | 第60-62页 |
| 4.2.2 飞行控制需求 | 第62页 |
| 4.2.3 飞行控制分配 | 第62-63页 |
| 4.3 涵道风扇六旋翼的控制系统结构设计 | 第63-64页 |
| 4.4 姿态回路的PID控制器设计 | 第64-67页 |
| 4.4.1 PID控制方法介绍 | 第64-65页 |
| 4.4.2 姿态回路控制设计 | 第65-66页 |
| 4.4.3 串级PID控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.5 自适应控制器设计 | 第67-74页 |
| 4.5.1 不确定性分析 | 第67-68页 |
| 4.5.2 自适应控制器设计 | 第68-74页 |
| 4.5.2.1 不确定性对飞行控制系统的影响 | 第68页 |
| 4.5.2.1 基于模型参考自适应控制律设计 | 第68-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 控制系统仿真与结果分析 | 第75-85页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 控制系统建模与仿真 | 第75-84页 |
| 5.2.1 PID控制仿真 | 第76-82页 |
| 5.2.2 模型参考自适应控制仿真 | 第82-84页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第85-86页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |