| 摘要 | 第9-10页 |
| abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究应用现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 集装箱搬运模块系统总体设计 | 第19-33页 |
| 2.1 系统工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2 总体布局 | 第21-25页 |
| 2.3 功能要求 | 第25-32页 |
| 2.3.1 自动识别角件孔并能顺利将转锁插入角件的功能 | 第25-27页 |
| 2.3.2 举升和放下集装箱的功能 | 第27-30页 |
| 2.3.3 多模式转向功能 | 第30-32页 |
| 2.3.4 自动导航和避障的功能 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机械结构设计及分析 | 第33-44页 |
| 3.1 搬运模块的三维模型设计 | 第33-35页 |
| 3.1.1 万向脚轮翻转机构 | 第33-34页 |
| 3.1.2 转锁机构 | 第34-35页 |
| 3.1.3 车轮与车架锁止机构 | 第35页 |
| 3.2 结构强度分析 | 第35-43页 |
| 3.2.1 万向脚轮翻转机构 | 第35-38页 |
| 3.2.2 转锁机构 | 第38-40页 |
| 3.2.3 车轮与车架锁止机构 | 第40-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 电传动驱动方式设计与分析 | 第44-55页 |
| 4.1 电传动驱动方式设计 | 第44-47页 |
| 4.1.1 设计输入条件 | 第44-45页 |
| 4.1.2 动力参数的匹配计算 | 第45-47页 |
| 4.2 零部件的选型 | 第47-52页 |
| 4.2.1 蓄电池 | 第47-50页 |
| 4.2.2 电机 | 第50-51页 |
| 4.2.3 减速器 | 第51-52页 |
| 4.2.4 车轮 | 第52页 |
| 4.3 设计输入验证 | 第52-54页 |
| 4.3.1 最高车速 | 第52-53页 |
| 4.3.2 计算出的最大牵引力 | 第53-54页 |
| 4.3.3 一次充电续驶里程 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第55-73页 |
| 5.1 控制系统硬件介绍 | 第56-67页 |
| 5.1.1 主控制器 | 第56-57页 |
| 5.1.2 全景摄像头 | 第57-59页 |
| 5.1.3 超声波雷达 | 第59-61页 |
| 5.1.4 车辆姿态传感器 | 第61-63页 |
| 5.1.5 回转支承转角传感器 | 第63-64页 |
| 5.1.6 遥控收发器 | 第64-65页 |
| 5.1.7 远程收发模块 | 第65-67页 |
| 5.2 控制系统软件设计 | 第67-68页 |
| 5.3 自动对准技术控制以及相关技术 | 第68-70页 |
| 5.4 多模块匹配及其控制 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结论及展望 | 第73-75页 |
| 6.1 研究结论 | 第73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |