| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 采摘机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 永磁同步电机伺服控制系统概述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 永磁同步电机的结构 | 第13-14页 |
| 1.3.2 永磁同步电机伺服控制系统的基本组成 | 第14-15页 |
| 1.3.3 永磁同步电机伺服控制策略概述 | 第15-17页 |
| 1.3.4 DSP在电机控制领域中的优势 | 第17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 采摘机器人关节控制要求分析及建模 | 第19-26页 |
| 2.1 采摘机器人关节控制要求及整体结构分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 采摘机器人关节控制要求 | 第19页 |
| 2.1.2 采摘机器人关节系统整体结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2 采摘机器人关节驱动系统的选择 | 第20-22页 |
| 2.2.1 机器人关节驱动系统的分类 | 第20-21页 |
| 2.2.2 采摘机器人用关节驱动的比较分析与选择 | 第21-22页 |
| 2.3 永磁同步电机数学模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 关节驱动永磁同步电机伺服系统控制方法选择 | 第23-25页 |
| 2.4.1 PMSM控制方法简介 | 第23-24页 |
| 2.4.2 PMSM控制方法的比较 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 关节驱动用永磁同步电机伺服控制策略研究 | 第26-39页 |
| 3.1 滑模变结构控制算法的简介 | 第27-29页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制基本原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制设计方法 | 第28-29页 |
| 3.2 基于扰动观测器的自适应非奇异终端滑模速度控制器研究 | 第29-33页 |
| 3.2.1 自适应变速指数趋近律的设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 自适应滑模变速指数控制器的设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 趋近律稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.2.4 干扰观测器的设计 | 第32-33页 |
| 3.3 高精度快速终端滑模位置控制器研究 | 第33-35页 |
| 3.3.1 快速终端滑模控制律的设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 系统稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.4 控制算法的仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 基于干扰观测器的自适应非奇异终端滑模控制算法仿真 | 第35-37页 |
| 3.4.2 高精度快速终端滑模位置控制算法仿真 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 关节驱动用永磁同步电机伺服控制系统硬件设计 | 第39-51页 |
| 4.1 TMS320F28335概述 | 第39-41页 |
| 4.2 DSP最小系统及外围电路设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 DSP最小系统电路设计 | 第41-43页 |
| 4.2.2 A/D转换电路 | 第43-44页 |
| 4.2.3 RS_485通讯电路设计 | 第44-45页 |
| 4.2.4 增量式编码器采集电路设计 | 第45-46页 |
| 4.3 功率驱动器电路设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 IPM模块简介 | 第46-47页 |
| 4.3.2 IPM模块外围电路设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 功率驱动器主电路设计 | 第48-49页 |
| 4.3.4 霍尔电流采集模块 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 关节驱动用永磁同步电机伺服控制系统软件设计 | 第51-59页 |
| 5.1 DSP软件开发环境简介 | 第51-53页 |
| 5.1.1 CCS简介 | 第51-52页 |
| 5.1.2 CCS软件开发流程 | 第52-53页 |
| 5.2 系统程序模块流程的设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 T1中断程序设计 | 第53页 |
| 5.2.2 转子位置检测及速度计算 | 第53-56页 |
| 5.2.3 SVPWM模块设计 | 第56-57页 |
| 5.3 控制器算法结构流程的设计 | 第57-58页 |
| 5.3.1 电流环软件设计 | 第57页 |
| 5.3.2 速度环软件设计 | 第57-58页 |
| 5.3.3 位置环软件设计 | 第58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 控制系统实验分析 | 第59-67页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第59-60页 |
| 6.2 硬件输出及采集波形结果分析 | 第60-61页 |
| 6.2.1 PWM波形输出 | 第60页 |
| 6.2.2 死区分析 | 第60-61页 |
| 6.2.3 三相电流分析 | 第61页 |
| 6.3 实验结果分析与比较 | 第61-66页 |
| 6.3.1 速度控制器实验分析 | 第61-65页 |
| 6.3.2 位置控制器实验分析 | 第65-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在校期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第74页 |
