| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 Hill模型及其应用研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 肌电信号与肌肉力关节角度的映射关系研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 康复机器人人机交互系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文主要研究工作与组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 下肢运动生理信息特征提取 | 第18-32页 |
| 2.1 多源生理信号采集 | 第18-22页 |
| 2.1.1 表面肌电信号采集 | 第18-21页 |
| 2.1.2 膝关节角度信号采集 | 第21-22页 |
| 2.2 表面肌电信号特征提取 | 第22-26页 |
| 2.2.1 肌肉激活度提取 | 第22-24页 |
| 2.2.2 肌电信号时域特征提取 | 第24-26页 |
| 2.3 肌电信号-力映射关系研究 | 第26-27页 |
| 2.4 肌电参数-关节角度相关性分析 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 下肢骨骼肌力/角度预测模型构建 | 第32-53页 |
| 3.1 基于Hill模型的力预测 | 第32-37页 |
| 3.1.1 骨骼肌肉生物力学模型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 骨骼肌肉收缩动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.1.3 实验结果与分析 | 第36-37页 |
| 3.2 基于PCI模型的力预测 | 第37-43页 |
| 3.2.1 PCI建模方法 | 第38-40页 |
| 3.2.2 实验结果与分析 | 第40-43页 |
| 3.3 Hill-PCI 融合力预测模型 | 第43-47页 |
| 3.3.1 Hill-PCI 融合模型构建 | 第43-44页 |
| 3.3.2 实验结果与分析 | 第44-47页 |
| 3.4 肌电-角度比例模型 | 第47-52页 |
| 3.4.1 肌电-角度比例模型构建 | 第48-49页 |
| 3.4.2 模型验证与分析 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于下肢骨骼肌模型的人机交互系统设计 | 第53-63页 |
| 4.1 人机交互系统设计 | 第53-59页 |
| 4.1.1 人机交互界面设计 | 第53-55页 |
| 4.1.2 虚拟游戏系统设计 | 第55-57页 |
| 4.1.3 交互指令设计 | 第57-59页 |
| 4.2 系统验证与分析 | 第59-62页 |
| 4.2.1 任务训练模式 | 第59-61页 |
| 4.2.2 自由训练模式 | 第61-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第63-64页 |
| 5.2 下一步研究工作展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70页 |