| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机械化振动采收研究现状及分析 | 第13-17页 |
| 1.2.1 机械化振动采收理论研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.2.2 振动式果品采收机构研究现状及分析 | 第14-17页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 果树动力学有限元仿真 | 第19-29页 |
| 2.1 果树动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.1.1 果树振动系统动力学模型的建立 | 第19页 |
| 2.1.2 果树振动微分方程的建立 | 第19-20页 |
| 2.2 果树的三维建模 | 第20-21页 |
| 2.3 果树模型模态分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 模态分析方法介绍 | 第21页 |
| 2.3.2 模态结果分析 | 第21-25页 |
| 2.4 果树模型谐响应分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 谐响应分析方法介绍 | 第25页 |
| 2.4.2 加速度和位移响应 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 不同类型旋轮线轨迹激振作用下果树响应分析 | 第29-41页 |
| 3.1 不同类型旋轮线轨迹激振形式分析 | 第29-30页 |
| 3.2 果树柔性体模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.3 不同支线旋轮线轨迹激振加速度响应分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 轨迹的生成 | 第32-34页 |
| 3.3.2 不同支线旋轮线轨迹激振下激振点处加速度响应分析 | 第34-35页 |
| 3.4 同一支线下旋轮线轨迹激振加速度响应分析 | 第35-40页 |
| 3.4.1 轨迹的生成 | 第35-37页 |
| 3.4.2 同一支线旋轮线轨迹激振下果树加速度响应分析 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于旋轮线轨迹的果品振动采收机构设计 | 第41-52页 |
| 4.1 振动采收机构组成和工作原理 | 第41页 |
| 4.1.1 机构的组成 | 第41页 |
| 4.1.2 机构的工作原理 | 第41页 |
| 4.2 振动采收机构运动学分析 | 第41-44页 |
| 4.2.1 位置逆解 | 第42-43页 |
| 4.2.2 位置正解 | 第43-44页 |
| 4.2.3 速度分析 | 第44页 |
| 4.3 振动采收机构工作空间分析 | 第44-46页 |
| 4.4 振动采收机构运动学仿真 | 第46-49页 |
| 4.5 振动采收机构动力学仿真 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 基于旋轮线轨迹的果品振动采收机构试验分析 | 第52-62页 |
| 5.1 振动采收机构的控制方法与控制系统设计 | 第52-56页 |
| 5.1.1 运动控制系统的控制方案 | 第52页 |
| 5.1.2 振动采收机构的运动控制模式 | 第52-53页 |
| 5.1.3 硬件系统设计 | 第53-55页 |
| 5.1.4 控制系统软件设计 | 第55-56页 |
| 5.2 振动采收机构的田间试验 | 第56-61页 |
| 5.2.1 试验的材料与方案 | 第56-57页 |
| 5.2.2 振动响应分析 | 第57-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文的主要研究工作和结论 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68页 |