水下柔性机械臂的动力学及控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 概述 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 柔性机械臂的运动学与动力学建模理论的发展 | 第14-16页 |
| 1.4 柔性机械臂的控制理论 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 六自由度柔性机械臂样机的设计 | 第18-26页 |
| 2.1 六自由度柔性机械臂样机的结构设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2 六自由度柔性机械臂样机的总体结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 六自由度柔性机械臂样机的静力学分析 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 六自由度柔性机械臂样机的运动学仿真 | 第26-34页 |
| 3.1 机械臂的运动学建模 | 第26-29页 |
| 3.2 工作空间仿真 | 第29-31页 |
| 3.3 几何法工作空间分析 | 第31-34页 |
| 4 六自由度柔性机械臂动力学模型的建立 | 第34-47页 |
| 4.1 柔性-柔性机械臂的动力学建模 | 第34-44页 |
| 4.2 刚性-柔性机械臂的动力学建模 | 第44-47页 |
| 5 六自由度柔性机械臂样机的动力学仿真 | 第47-58页 |
| 5.1 机械臂水阻力的计算 | 第47-50页 |
| 5.2 机械臂柔性部件的建立 | 第50页 |
| 5.3 六自由度柔性机械臂的动力学仿真 | 第50-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 六自由度柔性机械臂系统运动控制研究 | 第58-79页 |
| 6.1 模糊自整定PID控制原理简介 | 第58-59页 |
| 6.2 模糊自整定PID控制器设计 | 第59-68页 |
| 6.3 模糊自整定PID控制系统的仿真 | 第68-75页 |
| 6.4 模糊自整定PID控制系统位置跟踪的误差 | 第75-76页 |
| 6.5 六自由度柔性机械臂的振动控制 | 第76-78页 |
| 6.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 7 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第79-80页 |
| 7.2 不足之处与工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
