| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-38页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外水翼船舶发展概况 | 第14-24页 |
| 1.3 全浸式水翼艇运动控制技术发展概况 | 第24-31页 |
| 1.4 抗干扰鲁棒控制策略的研究现状 | 第31-35页 |
| 1.4.1 基于干扰观测器的控制策略研究现状 | 第31-32页 |
| 1.4.2 自抗扰控制策略研究现状 | 第32-33页 |
| 1.4.3 鲁棒与自适应控制策略研究现状 | 第33-35页 |
| 1.5 论文结构 | 第35-38页 |
| 第2章 全浸式水翼艇横向运动学与动力学模型研究 | 第38-69页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 全浸式水翼艇横向运动姿态鲁棒控制系统总体方案 | 第38-46页 |
| 2.2.1 全浸式水翼艇水翼系统布置分析 | 第38-40页 |
| 2.2.2 全浸式水翼艇运动控制系统概述 | 第40-41页 |
| 2.2.3 全浸式水翼艇传感器测量系统分析 | 第41-44页 |
| 2.2.4 全浸式水翼艇艏摇/横摇联合控制系统 | 第44-45页 |
| 2.2.5 全浸式水翼艇航迹跟随控制系统 | 第45-46页 |
| 2.3 全浸式水翼艇运动学特性分析 | 第46-51页 |
| 2.3.1 船舶运动控制参考坐标系 | 第46-48页 |
| 2.3.2 全浸式水翼艇运动学模型 | 第48-49页 |
| 2.3.3 全浸式水翼艇协调回转条件 | 第49-51页 |
| 2.4 全浸式水翼艇动力学模型分析 | 第51-58页 |
| 2.4.1 全浸式水翼艇操纵运动数学描述 | 第51-53页 |
| 2.4.2 水翼系统作用力和力矩建模 | 第53-58页 |
| 2.5 全浸式水翼艇横向平面海浪干扰分析 | 第58-65页 |
| 2.5.1 全浸式水翼艇在规则波作用下的横向干扰分析 | 第58-60页 |
| 2.5.2 全浸式水翼艇在随机海浪作用下的横向干扰分析 | 第60-65页 |
| 2.6 随机海浪干扰下全浸式水翼艇横向运动特性仿真 | 第65-68页 |
| 2.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第3章 全浸式水翼艇艏摇/横摇迭代学习滑模鲁棒控制 | 第69-87页 |
| 3.1 引言 | 第69页 |
| 3.2 基于迭代学习的艏摇/横摇输出反馈滑模鲁棒控制策略设计 | 第69-76页 |
| 3.2.1 迭代学习观测器设计 | 第71-73页 |
| 3.2.2 迭代学习滑模控制策略设计 | 第73-75页 |
| 3.2.3 控制系统稳定性分析 | 第75-76页 |
| 3.3 控制系统仿真及分析 | 第76-85页 |
| 3.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第4章 全浸式水翼艇艏摇/横摇双时标输出反馈奇异扰动鲁棒控制 | 第87-112页 |
| 4.1 引言 | 第87页 |
| 4.2 非线性无源观测器设计 | 第87-94页 |
| 4.2.1 系统无源性的基本理论 | 第87-89页 |
| 4.2.2 基于无源性的状态观测器设计 | 第89-94页 |
| 4.3 基于奇异扰动理论的全浸式水翼艇艏摇/横摇双时标鲁棒控制 | 第94-103页 |
| 4.3.1 奇异扰动理论的基本原理 | 第94-97页 |
| 4.3.2 基于奇异扰动理论的全浸式水翼艇艏摇/横摇鲁棒控制策略设计 | 第97-103页 |
| 4.4 控制系统仿真及分析 | 第103-110页 |
| 4.5 本章小结 | 第110-112页 |
| 第5章 全浸式水翼艇直线航迹跟随鲁棒干扰抑制控制 | 第112-137页 |
| 5.1 引言 | 第112页 |
| 5.2 视线法引导律的基本原理 | 第112-114页 |
| 5.3 级联系统理论 | 第114-117页 |
| 5.4 全浸式水翼艇直线航迹跟随鲁棒干扰抑制控制 | 第117-128页 |
| 5.4.1 引导律设计与运动学稳定性分析 | 第117-121页 |
| 5.4.2 基于扩张状态观测器的横向姿态跟踪鲁棒反步控制策略设计 | 第121-126页 |
| 5.4.3 级联系统稳定性分析 | 第126-128页 |
| 5.5 控制系统仿真及分析 | 第128-135页 |
| 5.6 本章小结 | 第135-137页 |
| 第6章 全浸式水翼艇曲线航迹跟随横漂补偿鲁棒积分控制 | 第137-170页 |
| 6.1 引言 | 第137-138页 |
| 6.2 全浸式水翼艇航线生成方法 | 第138-145页 |
| 6.2.1 路径规划评估准则 | 第138-141页 |
| 6.2.2 Dubins航线生成方法 | 第141-143页 |
| 6.2.3 基于三次样条插值法的航线生成方法 | 第143-145页 |
| 6.3 基于自适应横漂补偿的全浸式水翼艇曲线航迹跟随鲁棒积分控制 | 第145-159页 |
| 6.3.1 引导律设计与运动学稳定性分析 | 第146-152页 |
| 6.3.2 全浸式水翼艇横向姿态跟踪鲁棒积分控制策略设计 | 第152-156页 |
| 6.3.3 级联系统稳定性分析 | 第156-159页 |
| 6.4 控制系统仿真及分析 | 第159-168页 |
| 6.5 本章小结 | 第168-170页 |
| 结论 | 第170-172页 |
| 参考文献 | 第172-185页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第185-187页 |
| 致谢 | 第187页 |
