用于UAV导航的合成视觉方法
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·UAV视觉导航研究现状 | 第10-11页 |
| ·合成视觉方法研究现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容和创新点 | 第12-15页 |
| 2 基于双目立体视觉的三维重建 | 第15-25页 |
| ·小孔模型 | 第16-17页 |
| ·摄像机标定 | 第17-18页 |
| ·几何校正 | 第18-19页 |
| ·立体匹配 | 第19-20页 |
| ·三维重建 | 第20-21页 |
| ·算法流程及实现 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 基于单目视觉的SFM | 第25-35页 |
| ·运动恢复结构 | 第26-28页 |
| ·基础矩阵估计 | 第28-29页 |
| ·几何校正 | 第29-30页 |
| ·算法流程及实现 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-35页 |
| 4 基于单目合成视觉的三维重建 | 第35-57页 |
| ·基本原理 | 第35-39页 |
| ·运动补偿 | 第39-48页 |
| ·基于像素的运动补偿 | 第40-45页 |
| ·基于特征的运动补偿 | 第45-48页 |
| ·相对结构重建 | 第48-53页 |
| ·残留视差 | 第48-49页 |
| ·算法实现 | 第49-51页 |
| ·图像金字塔 | 第51-53页 |
| ·三维场景重建 | 第53-54页 |
| ·算法流程及实现 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 单目合成视觉实验结果分析 | 第57-75页 |
| ·实验平台及设计 | 第57-59页 |
| ·实验平台 | 第57页 |
| ·实验设计 | 第57-59页 |
| ·运动补偿 | 第59-67页 |
| ·纯平移运动 | 第59-64页 |
| ·纯旋转运动 | 第64-65页 |
| ·一般性运动 | 第65-67页 |
| ·相对结构重建 | 第67-72页 |
| ·室内环境 | 第67-69页 |
| ·室外环境 | 第69-72页 |
| ·三维场景重建 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 作者简历 | 第83页 |
