| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 含间隙接触碰撞模型的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 粗糙表面接触的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 含间隙旋转副碰撞模型的建立 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 分形几何概论 | 第19-22页 |
| 2.2.1 分形几何 | 第19-21页 |
| 2.2.2 分形维数 | 第21-22页 |
| 2.3 粗糙面的分形表征 | 第22-24页 |
| 2.4 微凸体的变形接触 | 第24-28页 |
| 2.4.1 单个微凸体接触 | 第24-25页 |
| 2.4.2 微凸体的尺寸分布 | 第25-26页 |
| 2.4.3 粗糙表面的真实接触面积 | 第26页 |
| 2.4.4 微凸体的法向载荷 | 第26-28页 |
| 2.5 修正接触刚度模型 | 第28-31页 |
| 2.5.1 单个微凸体法向刚度 | 第29-30页 |
| 2.5.2 修正法向接触刚度 | 第30-31页 |
| 2.6 接触碰撞力模型 | 第31-34页 |
| 2.6.1 hertz接触碰撞力模型 | 第31-32页 |
| 2.6.2 kelvin-voigt接触碰撞力模型 | 第32-33页 |
| 2.6.3 非线性弹簧阻尼模型 | 第33-34页 |
| 2.7 修正接触碰撞力模型 | 第34-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 修正模型数值分析 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 数值分析参数 | 第37页 |
| 3.3 修正接触刚度系数模型分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 修正接触刚度系数随间隙尺寸的变化规律 | 第37-38页 |
| 3.3.2 修正接触刚度系数随压缩深度的变化规律 | 第38-39页 |
| 3.3.3 不同粗糙度下修正接触刚度系数的比较 | 第39-41页 |
| 3.4 模型的对比分析 | 第41-43页 |
| 3.4.1 不同间隙尺寸下模型对比分析 | 第41-42页 |
| 3.4.2 不同恢复系数下模型对比分析 | 第42-43页 |
| 3.5 修正接触碰撞力模型分析 | 第43-47页 |
| 3.5.1 不同恢复系数下碰撞过程分析 | 第43-45页 |
| 3.5.2 不同初始速度下碰撞过程分析 | 第45-46页 |
| 3.5.3 不同粗糙度下碰撞过程分析 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 修正接触碰撞力模型的实验研究 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 实验方案设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 实验台总体结构设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 实验台检测系统 | 第49-52页 |
| 4.2.3 实验台驱动系统 | 第52-54页 |
| 4.3 实验参数及测量 | 第54-55页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第55-59页 |
| 4.4.1 16.5 mm半径碰撞块实验结果 | 第55-57页 |
| 4.4.2 16 mm半径碰撞块实验结果 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 修正接触碰撞力模型应用研究 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 含间隙单铰链机械臂动力学建模 | 第60-63页 |
| 5.2.1 机械臂系统模型 | 第60页 |
| 5.2.2 含间隙单铰链机械臂动力学方程 | 第60-62页 |
| 5.2.3 含间隙单铰链机械臂接触碰撞判定条件 | 第62-63页 |
| 5.3 含间隙单铰链机械臂动力学分析 | 第63-70页 |
| 5.3.1 驱动力已知时轴销的接触力和中心运动轨迹 | 第63-64页 |
| 5.3.2 不同间隙下轴销的接触力和中心运动轨迹比较 | 第64-66页 |
| 5.3.3 不同转速下轴销的接触力和中心运动轨迹比较 | 第66-68页 |
| 5.3.4 不同粗糙度下轴销的接触力和中心运动轨迹比较 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
