工业机器人运动工件跟踪抓取技术研究与实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 研究目的与内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要章节安排 | 第12-14页 |
| 2 相关理论基础 | 第14-24页 |
| 2.1 目标检测算法 | 第14-18页 |
| 2.1.1 Canny边缘检测 | 第14-16页 |
| 2.1.2 阈值分割目标检测 | 第16-17页 |
| 2.1.3 目标检测算法比较 | 第17-18页 |
| 2.2 摄像机标定方法 | 第18-21页 |
| 2.2.1 摄像机模型分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 直接线性法(DLT) | 第19-20页 |
| 2.2.3 张正友标定法 | 第20-21页 |
| 2.3 工业机器人控制方法 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 工业机器人跟踪抓取系统设计 | 第24-32页 |
| 3.1 系统需求分析及总体设计 | 第24-25页 |
| 3.2 硬件选型及实验平台搭建 | 第25-29页 |
| 3.3 软件平台介绍 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 运动工件检测与定位方法研究与实现 | 第32-50页 |
| 4.1 运动工件检测算法实现 | 第32-38页 |
| 4.1.1 图像灰度处理 | 第32-33页 |
| 4.1.2 图像滤波 | 第33-35页 |
| 4.1.3 运动工件检测 | 第35-38页 |
| 4.2 运动工件检测算法实时性分析 | 第38-39页 |
| 4.3 运动工件检测算法优化 | 第39-41页 |
| 4.4 工件形心位置定位 | 第41-42页 |
| 4.5 摄像机标定实验 | 第42-48页 |
| 4.5.1 直接线性法(DLT)实验 | 第42-46页 |
| 4.5.2 张正友标定法实验 | 第46-48页 |
| 4.5.3 摄像机标定结果分析 | 第48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 工业机器人跟踪抓取系统实现与测试 | 第50-74页 |
| 5.1 传送带和工业机器人速度测量 | 第50-55页 |
| 5.1.1 传送带速度测量 | 第50-53页 |
| 5.1.2 工业机器人速度测量 | 第53-55页 |
| 5.2 工业机器人控制算法设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 工业机器人多任务机制应用 | 第55-56页 |
| 5.2.2 控制算法设计 | 第56-58页 |
| 5.2.3 数据通信实现 | 第58-59页 |
| 5.3 PID参数整定 | 第59-68页 |
| 5.3.1 仿真环境下参数整定 | 第59-60页 |
| 5.3.2 PID参数的测试 | 第60-68页 |
| 5.4 系统实时性分析 | 第68-70页 |
| 5.5 工业机器人跟踪抓取系统测试实验 | 第70-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
