| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-12页 |
| 1.1.1 欠驱动机构概述 | 第8-9页 |
| 1.1.2 柔性机构概述 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 欠驱动机构运动确定性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 柔性机构研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 含有柔性运动副的欠驱动机构研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 含柔性运动副欠驱动机构的运动学、动力学建模 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机构模型及坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 机构的运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.3.1 位置方程 | 第21-22页 |
| 2.3.2 速度方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 加速度方程 | 第23页 |
| 2.4 机构的动力学建模 | 第23-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机构运动学和动力学方程求解的数值迭代算法 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 数值迭代算法描述 | 第31-35页 |
| 3.2.1 方程分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 算法描述 | 第32-35页 |
| 3.3 数值迭代算法求解 | 第35-43页 |
| 3.3.1 柔性移动副的初始状态为拉伸时,MATLAB求解 | 第36-40页 |
| 3.3.2 柔性移动副的初始状态为压缩时,MATLAB求解 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 柔性移动副对机构运动确定性的影响 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 柔性移动副对机构运动确定性的影响 | 第45-51页 |
| 4.2.1 弹簧初始状态为拉伸时,其刚度对机构运动确定性的影响 | 第45-48页 |
| 4.2.2 弹簧初始状态为压缩时,其刚度对机构运动确定性的影响 | 第48-50页 |
| 4.2.3 弹簧初始状态为自由长度时,其刚度对机构运动确定性的影响 | 第50-51页 |
| 4.3 最优驱动力矩与柔性移动副(弹簧)刚度之间的关系 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 结论 | 第55-57页 |
| 5.1 全文总结 | 第55页 |
| 5.2 工作展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录A | 第61-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
