| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 卷板机介绍 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外卷板机自动送料发展现状及趋势 | 第17-21页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3.3 自动送料技术发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第21页 |
| 1.5 课题的来源与本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 自动送料系统整机结构分析与设计 | 第23-34页 |
| 2.1 卷板机自动上料流程分析 | 第23-24页 |
| 2.2 卷板机自动送料系统整机设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 板料搬运装置设计 | 第24-26页 |
| 2.2.2 板料推送装置结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3 各执行机构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 板料搬运机械手机械结构设计 | 第27-29页 |
| 2.3.2 板料推送装置机械结构设计 | 第29-30页 |
| 2.4 自动送料系统的驱动系统结构设计 | 第30-33页 |
| 2.4.1 伺服电机及其运动单元设计 | 第30-32页 |
| 2.4.2 搬运机械手的真空吸盘装置气路单元设计 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 搬运装置结构静力与模态分析 | 第34-48页 |
| 3.1 搬运装置几何模型建立 | 第34-35页 |
| 3.1.1 搬运装置的基本结构与参数 | 第34-35页 |
| 3.1.2 三维几何模型的建立 | 第35页 |
| 3.2 静力分析有限元法 | 第35-37页 |
| 3.3 ABAQUS软件介绍 | 第37页 |
| 3.4 有限元静力分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 模型简化 | 第38-39页 |
| 3.4.2 网格划分 | 第39-40页 |
| 3.4.3 施加约束与载荷 | 第40页 |
| 3.4.4 静力结果分析 | 第40-41页 |
| 3.5 模态分析有限元法 | 第41-43页 |
| 3.5.1 模态分析相关理论 | 第41-43页 |
| 3.5.2 ABAQUS中模态求解 | 第43页 |
| 3.6 模态分析 | 第43-47页 |
| 3.6.1 搬运装置激振频率 | 第43-44页 |
| 3.6.2 ABAQUS对搬运装置模态分析 | 第44-46页 |
| 3.6.3 模态结果分析 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 卷板机自动送料系统的控制设计 | 第48-62页 |
| 4.1 卷板机自动送料系统工作过程分析 | 第48-49页 |
| 4.2 数控系统硬件总体设计 | 第49-50页 |
| 4.3 控制系统的硬件组成 | 第50-58页 |
| 4.3.1 PLC技术及选型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 PLC接线与I/O端口分配 | 第52-54页 |
| 4.3.3 伺服系统 | 第54-55页 |
| 4.3.4 系统通讯 | 第55-58页 |
| 4.4 软件设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 驱动伺服电机控制 | 第58-59页 |
| 4.4.2 电机转速测量 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 卷板机自动送料系统的搬运装置电机模糊PI控制 | 第62-78页 |
| 5.1 永磁同步电机数学原理模型与控制策略 | 第62-63页 |
| 5.1.1 数学原理模型 | 第62-63页 |
| 5.1.2 控制策略 | 第63页 |
| 5.2 电机模糊PI控制 | 第63-71页 |
| 5.2.1 模糊PI参数自整定原理 | 第63-64页 |
| 5.2.2 模糊PI控制器设计 | 第64-68页 |
| 5.2.3 PLC实现电机模糊PI控制 | 第68-71页 |
| 5.3 模糊PI控制在MATLAB中实现 | 第71-77页 |
| 5.3.1 MATLAB/Simulink及工具箱介绍 | 第71-72页 |
| 5.3.2 模糊PI控制仿真 | 第72-73页 |
| 5.3.3 搬运装置电机模糊PI控制仿真 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |