| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 蛇形机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 蛇形机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 拉线式蛇形机器人本体结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 生物蛇骨骼结构 | 第17页 |
| 2.2 拉线式蛇形机器人关节连接方式 | 第17-21页 |
| 2.2.1 蛇形机器人常见关节连接方式 | 第17-20页 |
| 2.2.2 拉线式蛇形机器人关节连接方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 拉线式蛇形机器人的整体结构 | 第21-28页 |
| 2.3.1 拉线式蛇形机器人整体结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 拉线式蛇形机器人执行结构 | 第22-25页 |
| 2.3.3 拉线式蛇形机器人关节机构 | 第25-26页 |
| 2.3.4 拉线式蛇形机器人控制系统 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 拉线式蛇形机器人仿生运动分析 | 第29-43页 |
| 3.1 拉线式蛇形机器人运动姿态的研究 | 第29-31页 |
| 3.1.1 生物蛇的运动姿态 | 第29-30页 |
| 3.1.2 拉线式蛇形机器人的运动姿态 | 第30-31页 |
| 3.2 基于D-H分析法对拉线式蛇形机器人的运动分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 拉线式蛇形机器人D-H分析法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 拉线式蛇形机器人运动学模型的建立 | 第32-36页 |
| 3.3 拉线式蛇形机器人的运动控制 | 第36-42页 |
| 3.3.1 蛇形机器人常见运动控制函数 | 第36-38页 |
| 3.3.2 拉线式蛇形机器人运动控制函数的推导及仿真分析 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 拉线式蛇形机器人的动力学建模与仿真 | 第43-60页 |
| 4.1 拉线式蛇形机器人的动力学建模 | 第43-51页 |
| 4.1.1 拉线式蛇形机器人拉格朗日法 | 第43-45页 |
| 4.1.2 拉线式蛇形机器人动力学模型的建立 | 第45-50页 |
| 4.1.3 拉线驱动力与力矩的计算 | 第50-51页 |
| 4.2 基于ADAMS的拉线式蛇形机器人的运动仿真分析 | 第51-59页 |
| 4.2.1 ADAMS仿真平台建立 | 第51-52页 |
| 4.2.2 拉线式蛇形机器人蜿蜒运动的仿真分析 | 第52-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
