| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第17页 |
| 1.2 自动装配技术国内外研究现状及发展趋势 | 第17-21页 |
| 1.2.1 自动装配技术国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 自动装配技术国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文所完成的工作 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人自动装配系统的设计与集成 | 第23-39页 |
| 2.1 机器人自动装配系统简介 | 第23-25页 |
| 2.1.1 自动装配系统功能分析 | 第23页 |
| 2.1.2 系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.1.3 自动装配系统机械结构 | 第24-25页 |
| 2.2 自动装配系统硬件架构 | 第25-34页 |
| 2.2.1 装配控制机柜 | 第26-31页 |
| 2.2.2 六自由度工业机器人实体 | 第31-33页 |
| 2.2.3 装配辅助器件 | 第33-34页 |
| 2.3 机器人自动装配系统电路设计 | 第34-36页 |
| 2.3.1 RC800机器人运动控制器供电接线 | 第34-35页 |
| 2.3.2 RC800机器人控制器与上位计算机的通讯 | 第35页 |
| 2.3.3 RC800机器人控制器与伺服驱动器 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 第三章 机器人运动学及仿真研究 | 第39-51页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第39-45页 |
| 3.1.1 三维空间物体的位姿描述 | 第39-41页 |
| 3.1.2 机器人坐标变换 | 第41-44页 |
| 3.1.3 机器人的D-H表示法 | 第44-45页 |
| 3.2 装配机器人建模及仿真的研究 | 第45-49页 |
| 3.2.1 机器人工具箱的介绍 | 第45页 |
| 3.2.2 装配机器人模型的构建 | 第45-47页 |
| 3.2.3 六自由度工业机器人运动学研究 | 第47-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 关键技术研究 | 第51-75页 |
| 4.1 机器人系统与视觉系统的坐标系转换问题 | 第51-57页 |
| 4.1.1 视觉系统理论基础 | 第51-53页 |
| 4.1.2 基于直接线性法的坐标系标定实验 | 第53-57页 |
| 4.2 工业机器人避障技术研究 | 第57-74页 |
| 4.2.1 基于霍夫变换算法的避障方案研究 | 第57-65页 |
| 4.2.2 基于关节空间轨迹规划的装配支架避障 | 第65-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 自动装配系统的软件开发和调试 | 第75-97页 |
| 5.1 自动装配系统软件设计方案 | 第75页 |
| 5.2 下位软件的开发 | 第75-86页 |
| 5.2.1 下位软件开发环境 | 第75页 |
| 5.2.2 机器人程序语言编制 | 第75-78页 |
| 5.2.3 下位软件的开发 | 第78-86页 |
| 5.3 上位计算机软件开发 | 第86-95页 |
| 5.3.1 上位软件开发环境简介 | 第86-87页 |
| 5.3.2 上位计算机软件的功能模块组成 | 第87页 |
| 5.3.3 各模块功能的具体实现 | 第87-94页 |
| 5.3.4 上位操作软件 | 第94-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 第六章 自动装配系统调试 | 第97-117页 |
| 6.1 装配系统硬件调试 | 第97-99页 |
| 6.1.1 电气调试 | 第97页 |
| 6.1.2 系统参数设置 | 第97-99页 |
| 6.2 装配系统功能联调 | 第99-115页 |
| 6.3 本章小结 | 第115-117页 |
| 第七章 总结与展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 作者简介 | 第125-126页 |