仿生牛机器人机械系统设计及仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 四足机器人发展概况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3 四足机器人步态规划研究概况 | 第14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 仿生牛机器人结构设计研究及运动学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 仿生对象的选取 | 第16页 |
| 2.2 仿生牛机器人结构设计 | 第16-23页 |
| 2.2.1 牛类动物体态结构分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 仿生牛机器人单腿结构设计 | 第17-21页 |
| 2.2.3 仿生牛机器人总体结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3 仿生牛机器人运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 正运动学问题分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 逆运动学问题分析 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 仿生牛机器人动力学仿真分析 | 第30-41页 |
| 3.1 仿生牛机器人动力学分析概述 | 第30-31页 |
| 3.2 仿生牛机器人动力学仿真 | 第31-36页 |
| 3.2.1 仿生牛机器人仿真模型建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 驱动函数的获取 | 第33-35页 |
| 3.2.3 仿生牛机器人动力仿真 | 第35-36页 |
| 3.3 仿生牛机器人仿真结果分析 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 仿生牛机器人步态规划研究 | 第41-50页 |
| 4.1 四足动物步态研究 | 第41-43页 |
| 4.1.1 步态基本定义 | 第41-42页 |
| 4.1.2 四足动物步态分析 | 第42-43页 |
| 4.2 仿生牛机器人walk及trot步态规划 | 第43-48页 |
| 4.2.1 仿生牛机器人步态分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 仿生牛机器人walk步态规划 | 第45页 |
| 4.2.3 仿生牛机器人trot步态规划 | 第45-46页 |
| 4.2.4 步态运动仿真 | 第46-48页 |
| 4.3 特殊地形下仿生牛机器人的步态分析 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 仿生牛机器人控制系统方案设计 | 第50-57页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 仿生牛机器人控制系统总体方案设计 | 第50-52页 |
| 5.2.1 控制系统的功能需求分析 | 第50-51页 |
| 5.2.2 控制系统方案 | 第51-52页 |
| 5.3 仿生牛机器人控制系统方案设计 | 第52-56页 |
| 5.3.1 任务控制层方案设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 协调控制层方案设计 | 第53页 |
| 5.3.3 伺服控制层方案设计 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
