磁吸附式爬壁机器人的设计与研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外爬壁机器人的研究现状及发展趋势 | 第10-17页 |
| 1.2.1 仿生式爬壁机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.2 负压吸附式爬壁机器人 | 第12-15页 |
| 1.2.3 磁吸附式爬壁机器人 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 爬壁机器人原理及性能指标分析 | 第18-28页 |
| 2.1 磁吸附式爬壁机器人方案分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 吸附方案选择 | 第18-19页 |
| 2.1.2 行走方案设计以及驱动方式 | 第19-20页 |
| 2.2 磁吸附式爬壁机器人垂直爬壁与转向受力分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机器人垂直爬壁分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人转向分析 | 第22-24页 |
| 2.3 磁吸附式爬壁机器人爬壁稳定性分析 | 第24-26页 |
| 2.4 主要技术指标 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 磁吸附式爬壁机器人结构设计 | 第28-36页 |
| 3.1 爬壁机器人主体部分设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 爬壁机器人主体内部布局 | 第28-29页 |
| 3.1.2 爬壁机器人主体车身设计 | 第29-30页 |
| 3.2 爬壁机器人动力系统 | 第30-33页 |
| 3.2.1 驱动电机的选取 | 第31-32页 |
| 3.2.2 轮边减速箱设计 | 第32-33页 |
| 3.3 爬壁机器人的移动系统设计 | 第33-35页 |
| 3.4 爬壁机器人的吸附设计 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 磁吸附式爬壁机器人的优化 | 第36-46页 |
| 4.1 拓扑优化 | 第36-42页 |
| 4.1.1 拓扑优化的预处理 | 第37-39页 |
| 4.1.2 侧板的拓扑优化 | 第39-41页 |
| 4.1.3 对优化结果进一步调整 | 第41页 |
| 4.1.4 拓扑优化结果校核 | 第41-42页 |
| 4.2 电机驱动散热器的优化 | 第42-45页 |
| 4.2.1 电机驱动散热器的仿真模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 仿真结果与分析 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 磁吸附式爬壁机器人控制系统设计 | 第46-57页 |
| 5.1 磁吸附式爬壁机器人控制系统总体方案设计 | 第46-47页 |
| 5.2 磁吸附式爬壁机器人控制系统硬件设计 | 第47-53页 |
| 5.2.1 磁吸附式爬壁机器人行进驱动模块设计 | 第47-48页 |
| 5.2.2 磁吸附式爬壁机器人传感器选择 | 第48页 |
| 5.2.3 磁吸附式爬壁机器人遥控通讯模块设计 | 第48-49页 |
| 5.2.4 磁吸附式爬壁机器人图像传输模块设计 | 第49-50页 |
| 5.2.5 磁吸附式爬壁机器人电源模块 | 第50-52页 |
| 5.2.6 磁吸附式爬壁机器人控制模块设计 | 第52-53页 |
| 5.3 磁吸附式爬壁机器人实验验证 | 第53-56页 |
| 5.3.1 吸附验证 | 第53-54页 |
| 5.3.2 爬壁验证 | 第54页 |
| 5.3.3 数据传输验证 | 第54-55页 |
| 5.3.4 云台测试 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 工作总结 | 第57-58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
