物流中心多AGV自动分拣系统路径规划的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 AGV机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多机器人系统建模方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 多机器人系统路径规划算法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与组织结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 多机器人单负载路径规划 | 第18-34页 |
| 2.1 场地布局的有向图建模 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人单负载路径规划问题描述 | 第19页 |
| 2.3 机器人单负载路径规划问题算法设计 | 第19-32页 |
| 2.3.1 算法概览 | 第19-22页 |
| 2.3.2 候选路径生成算法 | 第22-23页 |
| 2.3.3 时间窗搜索算法 | 第23-29页 |
| 2.3.4 时间窗搜索算法复杂度分析 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小节 | 第32-34页 |
| 第3章 多机器人多负载路径规划 | 第34-51页 |
| 3.1 机器人多负载策略 | 第34-36页 |
| 3.2 机器人多负载路径规划问题描述与建模 | 第36-38页 |
| 3.3 机器人多负载路径规划问题算法设计 | 第38-50页 |
| 3.3.1 随机选择算法 | 第40-43页 |
| 3.3.2 数量优先访问序列规划算法 | 第43页 |
| 3.3.3 距离优先访问序列规划算法 | 第43-45页 |
| 3.3.4 GRASP序列规划算法 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小节 | 第50-51页 |
| 第4章 实验与仿真 | 第51-60页 |
| 4.1 实验设置 | 第51-53页 |
| 4.1.1 场地设计 | 第51-52页 |
| 4.1.2 数据来源 | 第52-53页 |
| 4.1.3 机器人单负载对比实验设置 | 第53页 |
| 4.2 多机器人单负载实验结果 | 第53-56页 |
| 4.3 多机器人多负载实验结果 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小节 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
