首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

基于粒子群优化算法的移动机器人运动规划

摘要第5-7页
ABSTRACT第7-8页
第一章 绪论第11-22页
    1.1 课题研究的背景及意义第11-13页
    1.2 国内外的研究现状第13-20页
        1.2.1 路径规划的研究现状第13-18页
        1.2.2 粒子群算法研究现状第18-20页
    1.3 论文的研究内容和章节安排第20-22页
第二章 粒子群算法基础第22-29页
    2.1 基本粒子群算法第22-24页
    2.2 单目标优化问题第24-25页
    2.3 粒子群算法在单目标优化问题中的应用第25页
    2.4 多目标优化问题第25-27页
    2.5 粒子群算法在多目标问题中的应用第27-28页
    2.6 本章小结第28-29页
第三章 基于粒子群算法和滚动时域控制的机器人局部路径规划第29-40页
    3.1 引言第29页
    3.2 基于粒子群算法的滚动时域控制模型第29-32页
        3.2.1 机器人动力学方程第29页
        3.2.2 虚拟机器人模型第29-31页
        3.2.3 滚动时域控制中的代价函数第31-32页
    3.3 仿真和分析第32-36页
    3.4 实验和分析第36-39页
        3.4.1 机器人系统结构第36-38页
        3.4.2 实验结果及分析第38-39页
    3.5 本章小结第39-40页
第四章 基于粒子群算法的滚动时域控制的改进算法第40-50页
    4.1 引言第40页
    4.2 局部极小值问题的解决第40-44页
        4.2.1 障碍物连接法第41-42页
        4.2.2 虚拟目标点法第42-43页
        4.2.3 滚动窗口法第43-44页
    4.3 改进的基于粒子群算法的滚动时域控制方法第44-45页
    4.4 仿真和分析第45-48页
    4.5 实验和分析第48-49页
    4.6 本章小结第49-50页
第五章 基于多目标粒子群算法的多机器人路径规划第50-59页
    5.1 引言第50页
    5.2 多机器人路径规划第50-52页
        5.2.1 问题描述第50页
        5.2.2 交通规则法第50-51页
        5.2.3 建立数学模型第51-52页
    5.3 仿真与分析第52-58页
    5.4 小结第58-59页
第六章 总结与展望第59-61页
    6.1 总结第59-60页
    6.2 工作展望第60-61页
致谢第61-62页
参考文献第62-67页
附录第67页

论文共67页,点击 下载论文
上一篇:基于图像的窗帘虚拟展示关键技术研究及系统设计
下一篇:太阳能热利用系统数据采集器研制