| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 故障诊断方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 轮毂驱动电动车研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 轮毂驱动电动车故障诊断方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 轮毂驱动汽车动力系统故障分析与建模 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 驱动电机故障车辆动力学模型 | 第18-27页 |
| 2.2.1 车身动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 车轮动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第23-25页 |
| 2.2.4 整车模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.3 模型验证 | 第27-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 轮毂驱动汽车驱动电机故障诊断方法 | 第35-60页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于UKF的故障诊断方法 | 第35-40页 |
| 3.2.1 UKF滤波器设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 驱动电机故障参数估计 | 第38-40页 |
| 3.3 故障诊断方法分析与验证 | 第40-59页 |
| 3.3.1 单轮故障 | 第42-46页 |
| 3.3.2 同侧车轮故障(左侧) | 第46-50页 |
| 3.3.3 三个车轮故障 | 第50-54页 |
| 3.3.4 故障诊断方法适用性分析 | 第54-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 融合GPS/INS系统的驱动电机故障诊断方法 | 第60-81页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 融合GPS与INS系统 | 第60-66页 |
| 4.2.1 车辆坐标系 | 第60-62页 |
| 4.2.2 基于卡尔曼滤波器的融合算法 | 第62-66页 |
| 4.3 具有车速信息的故障诊断方法 | 第66-68页 |
| 4.4 故障诊断方法分析与验证 | 第68-80页 |
| 4.4.1 单轮故障 | 第68-72页 |
| 4.4.2 同侧车轮故障(左侧) | 第72-75页 |
| 4.4.3 三个车轮故障 | 第75-78页 |
| 4.4.4 故障诊断方法适用性分析 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |