基于曲线特征的视觉形状伺服的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3 相关的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 视觉伺服概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 未知参数的估计 | 第15-18页 |
| 1.3.3 图像特征的选取与处理 | 第18-20页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 基于贝塞尔曲线的图像特征 | 第21-36页 |
| 2.1 贝塞尔曲线的定义和性质 | 第21-23页 |
| 2.1.1 贝塞尔曲线的定义 | 第21-22页 |
| 2.1.2 贝塞尔曲线的性质 | 第22-23页 |
| 2.2 贝塞尔曲线的透视投影模型 | 第23-24页 |
| 2.3 图像特征雅可比矩阵的推导 | 第24-29页 |
| 2.4 基于贝赛尔曲线的视觉伺服 | 第29-35页 |
| 2.4.1 未知参数估计 | 第29-32页 |
| 2.4.2 控制器的设计 | 第32-33页 |
| 2.4.3 系统稳定性分析 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于B样条曲线的图像特征 | 第36-54页 |
| 3.1 B样条曲线基础 | 第36-39页 |
| 3.2 基于B样条曲线的图像特征 | 第39-42页 |
| 3.3 基于B样条曲线的视觉伺服 | 第42-47页 |
| 3.3.1 控制器的设计 | 第43-46页 |
| 3.3.2 稳定性证明 | 第46-47页 |
| 3.4 NURBS曲线拟合 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 仿真与实验 | 第54-71页 |
| 4.1 仿真 | 第54-61页 |
| 4.1.1 基于贝塞尔曲线图像特征的仿真 | 第54-57页 |
| 4.1.2 基于B样条曲线图像特征的仿真 | 第57-61页 |
| 4.2 实验平台 | 第61-63页 |
| 4.2.1 机械臂介绍 | 第61-63页 |
| 4.2.2 视觉系统介绍 | 第63页 |
| 4.3 实验 | 第63-70页 |
| 4.3.1 基于贝塞尔曲线图像特征的实验 | 第63-66页 |
| 4.3.2 基于B样条曲线图像特征的实验 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78页 |
