机械臂轨迹跟踪控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机械臂轨迹跟踪研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 滑模控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 干扰观测器研究现状 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 机械臂动力学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 机械臂位姿描述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 方位描述 | 第17-18页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第18页 |
| 2.1.4 机械臂末端坐标系的表达 | 第18页 |
| 2.2 坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3 机械臂系统的动力学方程及特性 | 第20-26页 |
| 2.3.1 Lagrange动力学方程 | 第21页 |
| 2.3.2 机械臂动能计算 | 第21-22页 |
| 2.3.3 机械臂势能计算 | 第22-23页 |
| 2.3.4 机械臂动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.3.5 机械臂系统的特性 | 第24-26页 |
| 3 机械臂轨迹跟踪控制原理 | 第26-31页 |
| 3.1 干扰观测器设计 | 第26-29页 |
| 3.1.1 干扰观测器的基本原理 | 第26页 |
| 3.1.2 基于干扰观测器的机械臂数学模型 | 第26-29页 |
| 3.2 轨迹跟踪原理 | 第29-31页 |
| 4 基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制 | 第31-45页 |
| 4.1 滑模变结构基本控制原理 | 第31-33页 |
| 4.2 典型趋近律的研究 | 第33-34页 |
| 4.3 改进趋近律控制器设计 | 第34-38页 |
| 4.3.1 改进趋近律设计 | 第34-37页 |
| 4.3.2 滑模控制器的设计 | 第37-38页 |
| 4.4 仿真验证 | 第38-45页 |
| 4.4.1 搭建仿真模型 | 第38-39页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第39-45页 |
| 5 基于干扰观测器的机械臂非线性滑模控制 | 第45-53页 |
| 5.1 非线性滑模控制器设计 | 第45-47页 |
| 5.1.1 非线性滑模面的选取 | 第45-46页 |
| 5.1.2 控制律的设计 | 第46-47页 |
| 5.2 仿真分析 | 第47-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58页 |
