| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 并联机构简介 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.3 研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 求解并联机构工作空间的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 并联机构控制系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文来源及选题意义 | 第16-17页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 并联机构基于CAD变量几何的自动建模 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 VB二次开发CAD软件关键技术简介 | 第19-21页 |
| 2.3 自动建模的基本元素 | 第21-25页 |
| 2.3.1 点、线、面的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 基本运动副的建立 | 第22-25页 |
| 2.4 提取关键参数 | 第25-29页 |
| 2.4.1 底座参数化 | 第26-27页 |
| 2.4.2 上平台及上下平台中心点距离参数化 | 第27-29页 |
| 2.5 欧拉角的建模程序化 | 第29-32页 |
| 2.6 自动建模的界面设计与应用举例 | 第32-34页 |
| 2.6.1 界面设计原则 | 第32-33页 |
| 2.6.2 自动建模的应用举例 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 程序化求解位置解 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 尺寸驱动技术 | 第36-37页 |
| 3.3 求位置解编程实现过程 | 第37-39页 |
| 3.3.1 设置跟踪中心点坐标 | 第37-38页 |
| 3.3.2 关键参数的提取 | 第38-39页 |
| 3.4 程序化求位置解的人机界面 | 第39-41页 |
| 3.4.1 参数化界面 | 第39-40页 |
| 3.4.2 界面说明 | 第40-41页 |
| 3.5 求位置解的应用举例 | 第41-46页 |
| 3.5.1 3SPR位置解的求解过程 | 第41-43页 |
| 3.5.2 3/6-SPS位置解的求解过程 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 并联机构自动求解工作空间 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 工作空间的定义及分析方法 | 第47-48页 |
| 4.3 求解工作空间的思路 | 第48页 |
| 4.4 求解工作空间的编程思想 | 第48-52页 |
| 4.4.1 Matlab生成包络面的功能介绍 | 第49页 |
| 4.4.2 三、四自由度的编程思想 | 第49-50页 |
| 4.4.3 五、六自由度的编程思想 | 第50-52页 |
| 4.5 实现过程 | 第52-56页 |
| 4.5.1 人机界面的功能要求 | 第52页 |
| 4.5.2 程序编写的关键技术 | 第52页 |
| 4.5.3 各个模块结构以及典型的代码 | 第52-56页 |
| 4.6 实例分析 | 第56-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 并联机构运动控制的研究 | 第60-74页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 并联机构控制系统的总体情况 | 第60-62页 |
| 5.3 3SPS+UP软件模拟系统的研究与设计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 并联机构实验平台的介绍 | 第62-63页 |
| 5.3.2 基于CAD变量几何法的软件系统模拟模块的研究思路 | 第63页 |
| 5.3.3 软件系统模拟模块功能 | 第63-64页 |
| 5.3.4 功能实现过程及典型代码 | 第64-67页 |
| 5.4 3SPS+UP软件系统控制模块的设计与实验 | 第67-72页 |
| 5.4.1 软件系统控制模块的研究思路 | 第67-68页 |
| 5.4.2 软件系统控制模块的功能 | 第68页 |
| 5.4.3 样机与控制系统的连接与互动原理 | 第68-70页 |
| 5.4.4 并联机构的运动试验 | 第70-72页 |
| 5.4.5 实验结果与分析 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 附录 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |