| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 GNSS姿态测量 | 第12页 |
| 1.2.2 整体最小二乘理论与方法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 GNSS/INS组合定位测姿数据处理方法 | 第13-14页 |
| 1.3 论文组织架构 | 第14-16页 |
| 第二章 GNSS基本原理与姿态表征方法 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 误差源及其改正 | 第16-19页 |
| 2.2.1 卫星端误差 | 第16-17页 |
| 2.2.2 信号传播误差 | 第17-19页 |
| 2.2.3 接收机端误差 | 第19页 |
| 2.3 GNSS定位测速观测模型 | 第19-22页 |
| 2.3.1 伪距单点定位观测方程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 载波相位测量观测方程 | 第20页 |
| 2.3.3 多普勒测速方程 | 第20-21页 |
| 2.3.4 观测值差分模型 | 第21-22页 |
| 2.4 坐标系统与姿态角表征 | 第22-27页 |
| 2.4.1 常用坐标系统 | 第22-23页 |
| 2.4.2 姿态角定义与表征方法 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 GNSS姿态测量方法及姿态参数确定方法拓展 | 第28-49页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单天线测姿原理 | 第28-31页 |
| 3.2.1 伪姿态确定方法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 加速度估计方法 | 第29-30页 |
| 3.2.3 计算与分析 | 第30-31页 |
| 3.3 多天线测姿原理与姿态参数确定方法 | 第31-40页 |
| 3.3.1 基于基线的姿态测量模型 | 第32-33页 |
| 3.3.2 姿态角直接解算方法 | 第33页 |
| 3.3.3 姿态参数最小二乘估计法 | 第33-36页 |
| 3.3.4 计算与分析 | 第36-40页 |
| 3.4 整体最小二乘在姿态参数估计中的应用 | 第40-48页 |
| 3.4.1 整体最小二乘原理概述 | 第40-41页 |
| 3.4.2 姿态参数估计中的整体最小二乘问题描述 | 第41页 |
| 3.4.3 基于Partial-EIV模型的TLS姿态估计方法 | 第41-43页 |
| 3.4.4 计算与分析 | 第43-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 GNSS/INS组合定位测姿滤波模型构建 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 捷联惯导误差模型 | 第49-51页 |
| 4.3 GNSS/INS组合导航Kalman滤波模型 | 第51-60页 |
| 4.3.1 组合系统状态模型 | 第51-53页 |
| 4.3.2 组合系统观测模型 | 第53-56页 |
| 4.3.3 计算与分析 | 第56-60页 |
| 4.4 单天线GPS/陀螺组合测姿方法 | 第60-62页 |
| 4.4.1 组合原理 | 第60页 |
| 4.4.2 滤波模型 | 第60-62页 |
| 4.5 GNSS/INS全组合测姿方法 | 第62-68页 |
| 4.5.1 组合原理 | 第62-63页 |
| 4.5.2 状态模型 | 第63页 |
| 4.5.3 观测方程扩充 | 第63-65页 |
| 4.5.4 计算与分析 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 GNSS/INS组合定位测姿自适应滤波算法 | 第69-84页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 扩展Kalman滤波简述 | 第69-70页 |
| 5.3 自适应Kalman滤波 | 第70-73页 |
| 5.3.1 单因子自适应滤波 | 第70-71页 |
| 5.3.2 分类因子自适应滤波 | 第71-72页 |
| 5.3.3 自适应因子构造 | 第72-73页 |
| 5.4 观测卫星不足时的GPS/INS紧组合抗差自适应滤波算法 | 第73-81页 |
| 5.4.1 紧组合抗差自适应滤波解 | 第73-74页 |
| 5.4.2 问题描述 | 第74页 |
| 5.4.3 滤波方法改进 | 第74-76页 |
| 5.4.4 计算与分析 | 第76-81页 |
| 5.5 基于GPS/INS全组合的航向角自适应滤波算法 | 第81-83页 |
| 5.5.1 闭环校正下的航向角自适应滤波算法 | 第81-82页 |
| 5.5.2 计算与分析 | 第82-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 作者简历 | 第93页 |
