| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人巡线 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机巡线 | 第11-12页 |
| 1.2.3 输电线路带电作业方式的研究 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 飞滑式巡线机器人在高压电场中安全运行的关键技术分析 | 第15-19页 |
| 2.1 飞滑式巡线机器人的巡线策略 | 第15-17页 |
| 2.1.1 巡线需求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 结构分析 | 第16-17页 |
| 2.1.3 巡线策略 | 第17页 |
| 2.2 安全运行的关键技术分析 | 第17-18页 |
| 2.2.1 上下导线的关键技术 | 第17-18页 |
| 2.2.2 上线可靠性的关键技术 | 第18页 |
| 2.2.3 等电位作业的关键技术 | 第18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 飞滑式巡线机器人飞行上线可靠性分析 | 第19-48页 |
| 3.1 飞滑式巡线机器人与架空导线感应放电机理分析 | 第19-20页 |
| 3.2 飞滑式巡线机器人与架空导线的放电距离分析 | 第20-32页 |
| 3.2.1 各悬浮导体与架空导线的有限元电场仿真 | 第20-23页 |
| 3.2.2 各悬浮导体与架空导线的放电距离测量实验 | 第23-25页 |
| 3.2.3 飞滑式巡线机器人与架空导线的有限元电场仿真 | 第25-29页 |
| 3.2.4 飞滑式巡线机器人与架空导线的放电距离测量实验 | 第29-30页 |
| 3.2.5 机器人自身因素对放电距离的影响 | 第30-31页 |
| 3.2.6 环境因素对空气击穿的影响 | 第31-32页 |
| 3.2.7 飞行上线安全距离的设定及机器人的选择 | 第32页 |
| 3.3 导线电晕与感应放电的频谱干扰分析 | 第32-47页 |
| 3.3.1 巡线机器人与架空导线感应放电规律实验分析 | 第32-39页 |
| 3.3.2 不同电晕及放电情况下频谱干扰的测量 | 第39-44页 |
| 3.3.3 飞滑式巡线机器人上线可靠性的实验验证 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 飞滑式巡线机器人带电作业方式设计 | 第48-55页 |
| 4.1 绝缘作业方式设计 | 第48-50页 |
| 4.1.1 沿面放电的影响因素分析 | 第48页 |
| 4.1.2 沿面放电距离的测量实验 | 第48-49页 |
| 4.1.3 悬挂绝缘杆的设计 | 第49-50页 |
| 4.2 等电位作业方式设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 等电位搭接方法 | 第50页 |
| 4.2.2 等电位后改善旋翼处电场分布的措施研究 | 第50-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第64页 |
