基于局部视觉的导航系统研究及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究意义与价值 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文概述 | 第14页 |
| 1.3.1 主要研究内容及目标 | 第14页 |
| 1.3.2 主要贡献及创新 | 第14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小节 | 第15-16页 |
| 第二章 相关理论与技术基础 | 第16-28页 |
| 2.1 特征抽取技术 | 第16-18页 |
| 2.1.1 SIFT简介 | 第16页 |
| 2.1.2 SIFT基本流程 | 第16-18页 |
| 2.2 人工神经网络 | 第18-23页 |
| 2.2.1 人工神经元 | 第19页 |
| 2.2.2 前向反馈神经网络 | 第19-20页 |
| 2.2.3 激活函数 | 第20-21页 |
| 2.2.4 权重初始化 | 第21页 |
| 2.2.5 优化算法 | 第21-23页 |
| 2.3 移动机器人导航技术 | 第23-27页 |
| 2.3.1 基本导航方式 | 第23-25页 |
| 2.3.2 常用传感器 | 第25页 |
| 2.3.3 机器人系统 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 基于局部视觉的全局路径规划器 | 第28-37页 |
| 3.1 规划器设计思路 | 第28-29页 |
| 3.2 分类器设计思路 | 第29-30页 |
| 3.2.1 分类器选型依据 | 第29页 |
| 3.2.2 特征重构依据 | 第29-30页 |
| 3.3 规划器详细设计 | 第30-34页 |
| 3.3.1 SIFT特征提取 | 第30-32页 |
| 3.3.2 特征重构 | 第32-33页 |
| 3.3.3 神经网络分类器 | 第33-34页 |
| 3.4 验证实验 | 第34-36页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 实验结果及分析 | 第36页 |
| 3.5 本章小节 | 第36-37页 |
| 第四章 系统总体设计 | 第37-42页 |
| 4.1 系统总体需求分析 | 第37页 |
| 4.2 机器人系统总体架构 | 第37-38页 |
| 4.2.1 基本构成 | 第37-38页 |
| 4.2.2 数据交互 | 第38页 |
| 4.3 导航系统总体架构 | 第38-41页 |
| 4.3.1 基本构成 | 第39-41页 |
| 4.3.2 关键架构 | 第41页 |
| 4.4 本章小节 | 第41-42页 |
| 第五章 导航系统详细设计与实现 | 第42-66页 |
| 5.1 全局路径规划服务器 | 第42-47页 |
| 5.1.1 设计思路 | 第42页 |
| 5.1.2 服务器管理 | 第42-44页 |
| 5.1.3 全局路径规划器 | 第44-47页 |
| 5.2 核心导航系统 | 第47-61页 |
| 5.2.1 核心导航系统框架 | 第47-52页 |
| 5.2.2 全局路径规划器客户端 | 第52-54页 |
| 5.2.3 局部路径规划器 | 第54-58页 |
| 5.2.4 局部代价地图 | 第58-61页 |
| 5.3 通信子模块 | 第61-65页 |
| 5.3.1 设计思路 | 第61页 |
| 5.3.2 程序流程 | 第61-63页 |
| 5.3.3 模块实现 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小节 | 第65-66页 |
| 第六章 系统运行与测试 | 第66-77页 |
| 6.1 测试目标 | 第66页 |
| 6.2 测试设计 | 第66-74页 |
| 6.2.1 测试场景 | 第66-67页 |
| 6.2.2 测试过程 | 第67-74页 |
| 6.3 测试结果分析 | 第74-76页 |
| 6.3.1 无障碍物实验结果 | 第74-75页 |
| 6.3.2 小形障碍物实验结果 | 第75-76页 |
| 6.4 本章小节 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 主要工作总结 | 第77页 |
| 7.2 未来展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84页 |
