一种混联喷涂机器人的标定及轨迹规划技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第12-19页 |
| 1.2.1 运动学标定技术 | 第12-14页 |
| 1.2.2 误差建模 | 第14-15页 |
| 1.2.3 参数辨识 | 第15-16页 |
| 1.2.4 测量方法 | 第16-17页 |
| 1.2.5 误差补偿 | 第17页 |
| 1.2.6 喷涂机器人轨迹规划技术 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 运动学标定的模型研究 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 混联喷涂机器人简介及运动学研究 | 第21-32页 |
| 2.2.1 混联喷涂机器人结构简介 | 第22页 |
| 2.2.2 正向运动学分析 | 第22-29页 |
| 2.2.3 逆向运动学分析 | 第29-32页 |
| 2.3 混联喷涂机器人误差建模 | 第32-33页 |
| 2.4 基于辨识模型的冗余误差参数消除方法 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 误差辨识及补偿技术研究 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 混联喷涂机器人误差测量方法研究 | 第38-42页 |
| 3.2.1 少自由度误差测量可行性分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2 基于激光跟踪仪的误差测量方法 | 第40-42页 |
| 3.3 误差辨识算法研究 | 第42-56页 |
| 3.3.1 最小二乘法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 岭估计算法 | 第43-55页 |
| 3.3.3 两种算法的比较分析 | 第55-56页 |
| 3.4 误差补偿技术 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 混联喷涂机器人轨迹规划技术 | 第60-77页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 静电喷涂的工作原理 | 第60-62页 |
| 4.3 喷涂工艺数学模型的建立 | 第62-71页 |
| 4.3.1 建立数学模型的假设 | 第62页 |
| 4.3.2 待喷涂工件空间位置描述 | 第62-63页 |
| 4.3.3 涂料沉积模型 | 第63-71页 |
| 4.4 喷涂工艺仿真 | 第71-73页 |
| 4.5 喷涂轨迹的生成 | 第73-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 混联喷涂机器人运动学标定实验 | 第77-93页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 全电机驱动状态下的运动学标定实验 | 第77-80页 |
| 5.3 部分电机驱动状态下的运动学标定实验 | 第80-86页 |
| 5.4 五台电机驱动下的混联喷涂机器人标定实验 | 第86-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 附录 | 第102-108页 |
| 附录A Umac下的机器人运动学逆解程序 | 第102-106页 |
| 附录B 第三方检测机构精度检测结果图 | 第106-108页 |
| 在学期间取得的研究成果 | 第108页 |
