| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 四足机器人的国内外发展历程及现状 | 第11-16页 |
| 1.2.3 四足机器人步态切换的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 四足仿生机器人步态的基础理论 | 第20-28页 |
| 2.1 四足生物体常见步态 | 第20-22页 |
| 2.2 四足机器人步行步态规划 | 第22-25页 |
| 2.3 四足机器人动态步态规划 | 第25-27页 |
| 2.4 虚拟腿技术 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 四足机器人的运动学及动力学特性分析 | 第28-42页 |
| 3.1 四足仿生机器人机构分析 | 第28页 |
| 3.2 四足仿生机器人运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 四足仿生机器人正运动学分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1.1 支撑腿正运动学分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1.2 摆动腿正运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 四足仿生机器人逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.3 四足仿生机器人动力学分析 | 第34-41页 |
| 3.3.1 弹簧负载倒立摆模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 四足仿生机器人动力学分析 | 第36-41页 |
| 3.3.2.1 溜蹄步态动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.3.2.2 跳跃步态动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 四足仿生机器人步态控制策略及仿真 | 第42-69页 |
| 4.1 基于弹簧负载倒立摆模型的机器人运动控制策略 | 第42-44页 |
| 4.2 四足仿生机器人单腿运动控制 | 第44-50页 |
| 4.2.1 四足仿生机器人单腿立足点控制 | 第44-46页 |
| 4.2.2 四足仿生机器人摆动腿足端轨迹规划 | 第46-48页 |
| 4.2.3 四足仿生机器人腿部关节控制 | 第48-50页 |
| 4.3 四足仿生机器人步态生成 | 第50-52页 |
| 4.4 四足仿生机器人机身姿态控制 | 第52-55页 |
| 4.4.1 俯仰角控制 | 第52-54页 |
| 4.4.2 滚转角控制 | 第54-55页 |
| 4.4.3 偏航角控制 | 第55页 |
| 4.5 步态仿真结果及分析 | 第55-67页 |
| 4.5.1 四足仿生机器人步行步态仿真结果及分析 | 第55-59页 |
| 4.5.2 四足仿生机器人动态步态仿真结果与分析 | 第59-67页 |
| 4.5.2.1 对角小跑步态仿真结果与分析 | 第59-61页 |
| 4.5.2.2 溜蹄步态仿真结果与分析 | 第61-65页 |
| 4.5.2.3 跳跃步态仿真结果与分析 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 四足仿生机器人步态切换策略及仿真 | 第69-81页 |
| 5.1 步态切换步骤规划 | 第69-70页 |
| 5.2 步态关键参数对切换过程的影响分析 | 第70-74页 |
| 5.2.1 切换点速度对切换过程的影响 | 第70-73页 |
| 5.2.2 步态切换点足端与地面接触力对切换过程影响 | 第73-74页 |
| 5.3 步态切换仿真结果与分析 | 第74-80页 |
| 5.3.1 低速步态向高速步态切换 | 第74-77页 |
| 5.3.2 高速步态向低速步态切换 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文的主要结论 | 第81-82页 |
| 6.2 下一步工作的展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |