| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 本文相关技术研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 移动机器人技术 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人视觉控制技术 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 彩色目标识别与跟踪 | 第14-28页 |
| 2.1 常用的彩色图像分割与目标跟踪方法 | 第14-16页 |
| 2.1.1 图像分割 | 第14-15页 |
| 2.1.2 目标跟踪 | 第15-16页 |
| 2.2 本文采用的彩色目标识别与跟踪方法 | 第16-27页 |
| 2.2.1 基于颜色和轮廓的彩色目标识别 | 第16-24页 |
| 2.2.2 基于 Camshift 算法的彩色目标跟踪 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 摄像头标定 | 第28-40页 |
| 3.1 摄像头标定的基本方法 | 第28-29页 |
| 3.2 摄像头标定的基础知识 | 第29-35页 |
| 3.3 本文采用的标定算法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 算法描述 | 第35-38页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 单目视觉测距 | 第40-53页 |
| 4.1 单目视觉测距的传统方法 | 第40-41页 |
| 4.2 基于空间几何约束的单目测距模型和算法 | 第41-47页 |
| 4.3 本文采用的测距模型 | 第47-52页 |
| 4.3.1 地平面约束测距模型的实验结果 | 第47-49页 |
| 4.3.2 平行平面测距模型的实验结果 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 目标识别与定位方法在移动机器人系统中的实现 | 第53-60页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第53-54页 |
| 5.2 移动机器人单目视觉系统实现 | 第54-57页 |
| 5.2.1 系统环境搭建 | 第54-55页 |
| 5.2.2 系统框架 | 第55-56页 |
| 5.2.3 系统功能 | 第56-57页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第57-59页 |
| 5.3.1 系统实验界面 | 第57-58页 |
| 5.3.2 测试结果 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |