空间机械臂关节中谐波减速器的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 谐波传动的国外研究概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 谐波传动的国内研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 谐波传动的啮合参数及柔轮尺寸设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 齿形及传动比 | 第16-17页 |
| 2.3 啮合参数设计及校验 | 第17-21页 |
| 2.3.1 啮合参数计算 | 第17-19页 |
| 2.3.2 谐波正常传动条件 | 第19-21页 |
| 2.4 柔轮尺寸设计 | 第21-22页 |
| 2.5 柔轮校核 | 第22-25页 |
| 2.5.1 齿面磨损计算 | 第22-23页 |
| 2.5.2 柔轮疲劳强度计算 | 第23-25页 |
| 2.5.3 柔轮筒体稳定性计算 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于有限元的柔轮尺寸设计 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 理论计算柔轮参数与应力关系 | 第26-27页 |
| 3.3 建立有限元模型 | 第27-30页 |
| 3.3.1 三维 proE 模型简化 | 第27-28页 |
| 3.3.2 有限元模型分析 | 第28-30页 |
| 3.4 柔轮结构参数对应力影响 | 第30-40页 |
| 3.4.1 筒长 | 第30-31页 |
| 3.4.2 筒底圆角 | 第31-33页 |
| 3.4.3 筒底凸缘圆角 | 第33-35页 |
| 3.4.4 筒底凸缘壁厚 | 第35-37页 |
| 3.4.5 壳体壁厚 | 第37-39页 |
| 3.4.6 齿根圆角 | 第39-40页 |
| 3.5 柔轮尺寸改进 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 扭转刚度及疲劳分析 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 刚轮与波发生器设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 刚轮设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 波发生器的设计 | 第43-45页 |
| 4.3 扭转刚度有限元分析 | 第45-48页 |
| 4.3.1 建立扭转刚度有限元模型 | 第45-47页 |
| 4.3.2 扭转刚度分析结果 | 第47-48页 |
| 4.4 疲劳仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.4.1 疲劳分析有限元模型 | 第48-49页 |
| 4.4.2 疲劳寿命分析 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 谐波减速器性能测试实验 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 跑合实验 | 第51-54页 |
| 5.2.1 清洗检查 | 第51-52页 |
| 5.2.2 空载跑合 | 第52-53页 |
| 5.2.3 加载跑合 | 第53-54页 |
| 5.3 回差测试 | 第54-56页 |
| 5.4 传动精度测试 | 第56-57页 |
| 5.5 机械滞回曲线与扭转刚度测试 | 第57-59页 |
| 5.6 性能指标 | 第59-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
