| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 车辆视觉导航系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 车辆两轮自平衡系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 智能模型车总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 模型车硬件设计 | 第16-20页 |
| 2.2 模型车电路系统设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 路径识别电路设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 电机驱动电路设计 | 第21-23页 |
| 2.2.3 速度检测电路设计 | 第23页 |
| 2.2.4 自平衡电路设计 | 第23-26页 |
| 2.2.5 液晶显示电路设计 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 智能小车视觉导航系统研究 | 第28-36页 |
| 3.1 视觉导航系统理论基础 | 第28-30页 |
| 3.1.1 数字化图像 | 第28-29页 |
| 3.1.2 灰度图像 | 第29页 |
| 3.1.3 摄像头原理 | 第29-30页 |
| 3.2 视频图像采集 | 第30-31页 |
| 3.3 视频图像处理 | 第31-33页 |
| 3.3.1 视频图像去噪 | 第31-32页 |
| 3.3.2 视频图像二值化 | 第32-33页 |
| 3.4 道路提取 | 第33-34页 |
| 3.5 道路的预测 | 第34-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 智能车辆两轮自平衡系统设计 | 第36-53页 |
| 4.1 智能车辆功能两轮自平衡系统描述 | 第36-44页 |
| 4.1.1 智能车辆两轮自平衡的设计原理 | 第36-43页 |
| 4.1.2 两轮自平衡智能车辆的工作过程 | 第43-44页 |
| 4.2 两轮自平衡智能车辆的总体设计 | 第44-52页 |
| 4.2.1 传统两轮自平衡机械结构设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 系统数学模型分析 | 第46-51页 |
| 4.2.3 两轮自平衡软件设计 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 两轮自平衡智能车辆控制策略研究 | 第53-67页 |
| 5.1 系统控制原理介绍 | 第53-57页 |
| 5.1.1 两轮自平衡智能车辆闭环 PID 控制原理 | 第53-54页 |
| 5.1.2 两轮自平衡智能车辆双闭环控制流程 | 第54-57页 |
| 5.2 两轮自平衡智能车辆控制算法研究 | 第57-66页 |
| 5.2.1 两轮自平衡智能车辆直立平衡控制算法分析 | 第57-60页 |
| 5.2.2 两轮自平衡智能车辆转向控制算法分析 | 第60-63页 |
| 5.2.3 两轮自平衡智能车辆速度控制算法分析 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论及展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 不足及展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |