| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 机器人的发展历史 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第12-19页 |
| 1.3.1 电容式 | 第13-14页 |
| 1.3.2 压电式 | 第14-15页 |
| 1.3.3 压阻式 | 第15-16页 |
| 1.3.4 磁导式 | 第16-17页 |
| 1.3.5 光传感式 | 第17-18页 |
| 1.3.6 机器人触觉传感器的未来发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.4 三维力触觉传感技术的应用方向 | 第19页 |
| 1.5 论文的主要结构和内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人触觉传感器的理论基础 | 第21-33页 |
| 2.1 触觉传感器的设计要求 | 第21页 |
| 2.2 触觉传感器的结构原理 | 第21-22页 |
| 2.3 压电材料的研究现状 | 第22-24页 |
| 2.3.1 压电陶瓷 | 第22-23页 |
| 2.3.2 压电晶体 | 第23页 |
| 2.3.3 压电复合材料 | 第23-24页 |
| 2.3.4 新型压电材料 | 第24页 |
| 2.4 PVDF压电薄膜 | 第24-27页 |
| 2.5 PVDF压电薄膜传感机理 | 第27-29页 |
| 2.6 PVDF压电传感器的等效电路 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于PVDF的三维力机器人触觉传感器设计 | 第33-49页 |
| 3.1 传感器结构设计 | 第33页 |
| 3.2 传感器对三维力的测量原理 | 第33-35页 |
| 3.3 滤除热觉信号 | 第35-36页 |
| 3.4 有限元分析 | 第36-47页 |
| 3.4.1 选择分析方法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 PVDF压电薄膜的有限元分析 | 第37-39页 |
| 3.4.3 轴对称半解析有限元模型 | 第39-43页 |
| 3.4.4 实验结果分析 | 第43-47页 |
| 3.4.5 有限元分析结论 | 第47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于PVDF的三维力机器人触觉传感器具体制作 | 第49-57页 |
| 4.1 传感器结构 | 第49页 |
| 4.2 传感器制作过程 | 第49-51页 |
| 4.3 信号调理与数据采集系统设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 带滤波功能的放大电路 | 第51-54页 |
| 4.3.2 电源电路 | 第54页 |
| 4.3.3 信号调理板 | 第54-55页 |
| 4.3.4 数据采集电路 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 数据测试及传感器性能分析 | 第57-65页 |
| 5.1 触觉传感器动态测试分析 | 第57-60页 |
| 5.2 PVDF三维力机器人触觉传感器实际应用测试 | 第60-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
| A.申请人在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
| B.申请人在攻读硕士学位期间获得的软件著作权 | 第75-77页 |
| C.申请人在攻读硕士学位期间获得的专利 | 第77页 |
| D.申请人在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第77页 |