| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 多足爬墙机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外多足机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内仿生多足机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 仿生多足爬墙机器人研究关键问题 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 多足爬墙机器人实验平台结构的设计 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 多足爬墙机器人的整体结构设计 | 第17-26页 |
| 2.2.1 多足爬墙机器人的机械结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 多足爬墙机器人的腿部结构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 负压吸附系统设计 | 第19-22页 |
| 2.2.4 多足爬墙机器人检测装置搭载设计 | 第22-24页 |
| 2.2.5 多足爬墙机器人的关节驱动装置 | 第24-26页 |
| 2.3 供电电源 | 第26-27页 |
| 2.4 多足机器人控制系统设计 | 第27-32页 |
| 2.4.1 多足机器人硬件控制系统设计 | 第27-31页 |
| 2.4.2 多足机器人软件控制系统设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章总结 | 第32-33页 |
| 第三章 多足爬墙机器人运动学及安全性分析 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人 D-H 表示法介绍 | 第33-40页 |
| 3.2.1 D-H 表示法介绍 | 第34-36页 |
| 3.2.2 多足机器人正运动学模型建立 | 第36-39页 |
| 3.2.3 多足机器人逆运动学模型建立 | 第39-40页 |
| 3.3 多足爬墙机器人的安全性分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章总结 | 第41-42页 |
| 第四章 多足爬墙机器人的运动协调控制方法研究 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 步态规划概述 | 第42-43页 |
| 4.3 多足爬墙机器人稳定性分析 | 第43-46页 |
| 4.3.1 多足爬墙机器人静态稳定性分析 | 第43-45页 |
| 4.3.2 多足爬墙机器人的步态分析流程 | 第45-46页 |
| 4.4 典型步态分析 | 第46-56页 |
| 4.4.1 多足爬墙机器人的常见步态分类 | 第46-49页 |
| 4.4.2 直立行走三脚步态规划 | 第49-52页 |
| 4.4.3 侧立步态规划 | 第52-53页 |
| 4.4.4 旋转步态规划 | 第53-55页 |
| 4.4.5 直立到侧立步态规划 | 第55-56页 |
| 4.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验与仿真 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真平台搭建 | 第57-59页 |
| 5.2.1 ADAMS 机械系统平台 | 第57-58页 |
| 5.2.2 MATLAB/Simulink 控制系统平台 | 第58页 |
| 5.2.3 建立联合仿真平台 | 第58-59页 |
| 5.3 各种典型步态的仿真验证 | 第59-68页 |
| 5.3.1 多足爬墙机器人机体建模 | 第59-61页 |
| 5.3.2 直立行走三脚步态仿真 | 第61-64页 |
| 5.3.3 侧立三脚步态仿真 | 第64-66页 |
| 5.3.4 旋转步态仿真 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |