| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 自主式水下机器人发展现状及今后的发展 | 第9-13页 |
| 1.2 自主式水下机器人关键技术及技术难点 | 第13-15页 |
| 1.3 自主式水下机器人路径规划技术研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 自主式水下机器人运动控制方法及发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.5 课题来源和主要工作 | 第17-19页 |
| 2 自主式水下机器人（AUV）平台介绍 | 第19-23页 |
| 2.1 自主式水下机器人体系结构研究现状 | 第19-20页 |
| 2.2 鱼雷型自主式水下机器人硬件系统简介 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于 FMM*的路径规划算法 | 第23-36页 |
| 3.1 栅格法环境模型建立 | 第23-25页 |
| 3.2 经典快速步进算法（FMM）介绍 | 第25-29页 |
| 3.2.1 FMM 算法基本原理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 FMM 算法基本步骤 | 第27-29页 |
| 3.3 改进的快速步进算法（FMM*） | 第29-31页 |
| 3.3.1 FMM*算法基本原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 FMM*算法基本步骤 | 第30-31页 |
| 3.4 FMM 和 FMM*仿真实验 | 第31-35页 |
| 3.4.1 路径安全性仿真实验 | 第32-34页 |
| 3.4.2 路径规划仿真实验 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 MOOS 的体系结构 | 第36-47页 |
| 4.1 MOOS 的背景 | 第36页 |
| 4.2 MOOS 平台 | 第36-46页 |
| 4.2.1 MOOS 平台的特点 | 第37-38页 |
| 4.2.2 MOOS 平台的通信机制 | 第38-40页 |
| 4.2.3 MOOS 中的关键进程介绍 | 第40-42页 |
| 4.2.4 MOOS 平台下模块开发流程 | 第42-43页 |
| 4.2.5 MOOS 平台下 HGPS 模块开发实例 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 水下机器人软件系统设计 | 第47-65页 |
| 5.1 软件系统总体设计 | 第48-51页 |
| 5.2 数据通信模块设计 | 第51-54页 |
| 5.2.1 CAN 总线通信模块设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 串口通信模块设计 | 第53-54页 |
| 5.3 人机交互模块设计 | 第54-55页 |
| 5.4 数据保存模块设计 | 第55-57页 |
| 5.5 有线控制模块设计 | 第57-58页 |
| 5.6 FMM*模块设计 | 第58-59页 |
| 5.7 PID 控制模块设计 | 第59-61页 |
| 5.7.1 PID 控制器基本原理 | 第59-60页 |
| 5.7.2 PID 模块设计与模拟运行 | 第60-61页 |
| 5.8 软件其它模块设计 | 第61-63页 |
| 5.9 本章小结 | 第63-65页 |
| 6 总结展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简历 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第71-72页 |