| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外果蔬采摘机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题主要工作及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 课题的章节安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 番茄图像的采集与识别 | 第16-26页 |
| 2.1 番茄试验图像采集 | 第16-17页 |
| 2.2 番茄颜色特征分析及预处理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 颜色特征分析与颜色空间的选取 | 第17-19页 |
| 2.2.2 成熟番茄图像的阈值分割 | 第19-22页 |
| 2.3 基于优化类圆形Hough变换的番茄轮廓提取 | 第22-25页 |
| 2.3.1 Hough圆变换基本原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 优化的累加器单元尺寸与搜索范围设置 | 第23-24页 |
| 2.3.3 优化结果分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于双目视觉番茄的匹配和定位 | 第26-45页 |
| 3.1 相机成像模型 | 第26-29页 |
| 3.2 相机标定 | 第29-36页 |
| 3.2.1 标定方法 | 第29-33页 |
| 3.2.2 标定结果 | 第33-36页 |
| 3.3 番茄图像的立体匹配 | 第36-41页 |
| 3.3.1 番茄特征获取 | 第36页 |
| 3.3.2 匹配算法原理 | 第36-39页 |
| 3.3.3 番茄特征点匹配约束算法 | 第39-41页 |
| 3.4 三维坐标获取 | 第41-43页 |
| 3.5 番茄三维坐标获取实验 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 采摘机器人软件系统设计与实现 | 第45-50页 |
| 4.1 系统硬件平台搭建 | 第45-46页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第46-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55页 |