基于STM32的全方位移动平台控制系统研发
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第12-13页 |
| 2 全方位移动平台系统构建 | 第13-26页 |
| 2.1 全方位移动平台机构组成 | 第13-14页 |
| 2.2 驱动模块 | 第14-16页 |
| 2.3 控制模块 | 第16-17页 |
| 2.4 手持遥控器 | 第17-19页 |
| 2.5 全方位移动平台通信网络 | 第19-24页 |
| 2.5.1 CAN总线基本概念 | 第19-22页 |
| 2.5.2 CAN总线基本工作原理 | 第22页 |
| 2.5.3 RS485多机通讯 | 第22-24页 |
| 2.5.4 ZigBee技术 | 第24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 全方位移动平台运动学研究 | 第26-37页 |
| 3.1 Mecanum轮几何结构 | 第26-28页 |
| 3.2 Mecanum轮运动特性 | 第28-30页 |
| 3.3 全方位移动平台运动学分析 | 第30-36页 |
| 3.3.1 单车全方位移动平台运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.3.2 全方位移动平台动力学分析 | 第33-34页 |
| 3.3.3 协同运动全方位移动平台运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 模糊控制 | 第37-49页 |
| 4.1 模糊理论概述 | 第37-40页 |
| 4.2 模糊控制策略 | 第40页 |
| 4.3 输入变量模糊化 | 第40-43页 |
| 4.4 模糊控制规则 | 第43-44页 |
| 4.5 解模糊化 | 第44-45页 |
| 4.6 模糊控制系统MATLAB仿真分析 | 第45-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 全方位移动平台控制系统设计 | 第49-64页 |
| 5.1 控制系统总体方案 | 第49-51页 |
| 5.2 控制系统硬件结构设计 | 第51-55页 |
| 5.2.1 无线模块 | 第53-54页 |
| 5.2.2 CAN驱动电路 | 第54-55页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第55-63页 |
| 5.3.1 手持遥控器软件设计 | 第55-56页 |
| 5.3.2 平台控制器软件设计 | 第56-58页 |
| 5.3.3 STM32中断设置 | 第58-60页 |
| 5.3.4 通用定时器设置 | 第60-61页 |
| 5.3.5 看门狗设置 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 工作中的不足与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第71-72页 |
