基于WinCE的经济型机器人控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源背景及选题目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景来源 | 第9页 |
| 1.1.2 选题目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外经济型机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外经济型机器人发展 | 第10页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 应用前景 | 第11页 |
| 1.3 机器人控制系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 控制器国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 控制器国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 经济型机器人控制器平台设计 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 控制系统方案选择 | 第14-16页 |
| 2.3 控制系统硬件平台搭建 | 第16-20页 |
| 2.3.1 控制器硬件总体结构 | 第16-20页 |
| 2.4 控制器软件平台设计 | 第20-23页 |
| 2.4.1 WinCE操作系统介绍 | 第21页 |
| 2.4.2 WinCE操作系统体系结构 | 第21-22页 |
| 2.4.3 WinCE操作系统应用 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 控制系统通信功能实现 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 PLC与上位机硬件连接 | 第25页 |
| 3.3 Modbus协议通信 | 第25-28页 |
| 3.3.1 Modbus协议的通信原理和通信模式 | 第25-27页 |
| 3.3.2 Modbus协议在本系统中的应用 | 第27-28页 |
| 3.4 通信程序设计 | 第28-30页 |
| 3.4.1 Modbus延时时间及程序设计 | 第28页 |
| 3.4.2 数据校验程序设计 | 第28页 |
| 3.4.3 通信程序设计 | 第28-30页 |
| 3.5 通信实现 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 经济型机器人示教系统设计 | 第32-46页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 HMI模块的分析 | 第32-33页 |
| 4.3 HMI架构的分析与设计 | 第33-38页 |
| 4.4 HMI程序的设计与功能的实现 | 第38-45页 |
| 4.4.1 登录界面功能的实现 | 第39-41页 |
| 4.4.2 主界面功能的实现 | 第41-43页 |
| 4.4.3 示教编程指令 | 第43-45页 |
| 4.5 示教软件功能验证 | 第45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 实验测试与分析 | 第46-53页 |
| 5.1 电机位置控制试验 | 第46-49页 |
| 5.1.1 电机控制模式及流程 | 第46-47页 |
| 5.1.2 电机控制试验 | 第47-49页 |
| 5.2 控制系统的实际应用 | 第49-52页 |
| 5.2.1 试验平台 | 第49-50页 |
| 5.2.2 实验过程 | 第50-51页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第51-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录A 机器人语言指令表 | 第58-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
