基于时间最优的3R串联机械手轨迹规划及仿真的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外机器人发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内机器人发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人轨迹规划的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源及研究意义 | 第13-15页 |
| 第2章 3R串联机械手运动学分析 | 第15-27页 |
| 2.1 机械手空间的位姿描述 | 第15-16页 |
| 2.2 坐标变换与齐次坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.3 机械手的运动学模型建立 | 第18-20页 |
| 2.3.1 机械手连杆参数和坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 连杆变换与运动学方程推导 | 第19-20页 |
| 2.4 机械手运动学方程 | 第20-24页 |
| 2.5 机械手逆运动学求解 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 3R串联机械手轨迹规划 | 第27-36页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第27页 |
| 3.2 3R串联机械手工作路径描述 | 第27-28页 |
| 3.3 3R串联机械手B样条曲线轨迹方程 | 第28-35页 |
| 3.3.1 三次B样条曲线插值方法 | 第28-31页 |
| 3.3.2 机械手轨迹插值点的运动学反解 | 第31-33页 |
| 3.3.3 3R串联机械手的轨迹插值函数 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 3R串联机械手的轨迹时间优化 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 遗传算法的优化原理 | 第36-38页 |
| 4.3 机械手轨迹优化数学模型 | 第38-41页 |
| 4.3.1 机械手轨迹的运动学关系建立 | 第38-39页 |
| 4.3.2 3R串联机械手数学优化模型 | 第39-41页 |
| 4.4 3R串联机械手轨迹时间的最优求解 | 第41-45页 |
| 4.4.1 基于遗传算法的全局寻优过程 | 第41-44页 |
| 4.4.2 优化结果与分析 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于MATLAB轨迹规划仿真 | 第46-57页 |
| 5.1 MATLAB仿真工具简介 | 第46-47页 |
| 5.2 建立机械手仿真模型 | 第47-48页 |
| 5.3 机械手运动学仿真 | 第48-50页 |
| 5.4 机械手轨迹规划仿真 | 第50-54页 |
| 5.4.1 末端执行器笛卡尔空间运动轨迹仿真 | 第50-51页 |
| 5.4.2 3R串联机械手轨迹规划仿真 | 第51-54页 |
| 5.5 基于遗传优化算法的机械手轨迹规划仿真 | 第54-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第6章 结论 | 第57-58页 |
| 6.1 结论 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
