| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·气动技术的发展现状 | 第10-13页 |
| ·气动技术的发展历史 | 第10页 |
| ·气动技术的发展趋势 | 第10-12页 |
| ·气动技术的特点 | 第12-13页 |
| ·气动伺服技术的发展与现状 | 第13-15页 |
| ·气动伺服技术的发展历程 | 第13-14页 |
| ·气动伺服技术的发展现状 | 第14-15页 |
| ·气动机械手的现状与发展趋势 | 第15-17页 |
| ·气动机械手的现状 | 第15-16页 |
| ·气动机械手的发展趋势 | 第16页 |
| ·气动机械手的应用价值 | 第16-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 气动伺服控制系统非线性和气缸的运动特性分析 | 第20-32页 |
| ·气动伺服控制系统非线性分析 | 第20-23页 |
| ·气动比例伺服阀的非线性分析 | 第20-21页 |
| ·气缸摩擦力的非线性分析 | 第21-23页 |
| ·气缸的运动特性分析 | 第23-30页 |
| ·气缸产生"爬行现象"机理的分析 | 第23-24页 |
| ·气缸产生"爬行现象"的影响因素 | 第24-26页 |
| ·气缸最小无爬行速度的确定方法 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 气动机械手速度伺服控制系统的数学模型的建立 | 第32-48页 |
| ·参考实验台介绍 | 第32-33页 |
| ·无杆气缸相关数学模型的建立 | 第33-38页 |
| ·气缸的连续性方程 | 第34-35页 |
| ·无杆气缸两腔的压力微分方程 | 第35-38页 |
| ·气缸和负载的力平衡方程 | 第38页 |
| ·气动伺服阀数学模型 | 第38-45页 |
| ·气动伺服阀的流量方程 | 第40-42页 |
| ·气动伺服阀滑阀的最大开启量 | 第42-43页 |
| ·气动伺服阀的零位系数 | 第43-45页 |
| ·气动机械手速度伺服系统相关参数确定 | 第45页 |
| ·气动机械手速度伺服系统传递函数的确定 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 控制策略的分析研究与选择 | 第48-64页 |
| ·控制策略发展历史概述 | 第48-49页 |
| ·PID控制和神经网络控制策略相结合现状的分析 | 第49-54页 |
| ·PID控制器和神经网络控制策略的结构和特点 | 第49-51页 |
| ·神经网络控制和PID控制相结合的研究现状 | 第51-54页 |
| ·PID神经元网络单变量控制系统的计算方法 | 第54-62页 |
| ·PID神经元的计算方法 | 第54-57页 |
| ·PID神经元网络单变量控制器的前向计算方法 | 第57-58页 |
| ·PID神经元网络单变量控制器的反传学习计算方法 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 气动机械手速度伺服控制系统的仿真分析 | 第64-78页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第64-65页 |
| ·系统的动态特性分析 | 第65-70页 |
| ·基于AMESim与Matlab/Simulink联合仿真 | 第70-76页 |
| ·AMESim与Matlab/Simulink软件的特点 | 第70-72页 |
| ·AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术接口 | 第72-74页 |
| ·基于AMESim与Matlab/Simulink联合仿真分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·论文总结 | 第78页 |
| ·未来研究展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 附录 | 第88页 |
