| 摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 运动控制系统的概念 | 第10-11页 |
| 1.3 嵌入式系统 | 第11-16页 |
| 1.3.1 嵌入式系统的定义 | 第11-12页 |
| 1.3.2 嵌入式系统的特点 | 第12-14页 |
| 1.3.3 嵌入式系统的发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要的研究内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 运动控制系统规划及系统性能要求和指标 | 第17-31页 |
| 2.1 运动控制规划的基本方法 | 第17-27页 |
| 2.1.1 运动控制系统插补原理简介 | 第17页 |
| 2.1.2 插补周期与进度、速度的关系 | 第17-19页 |
| 2.1.3 常用的插补方式及其优缺点 | 第19-24页 |
| 2.1.4 非圆曲线逼近的节点选取及其计算方法 | 第24-27页 |
| 2.2 运动控制系统的性能要求和指标 | 第27-30页 |
| 2.2.1 运动控制系统的性能要求 | 第27-29页 |
| 2.2.2 运动控制系统的性能指标 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 嵌入式运动控制系统总体设计 | 第31-45页 |
| 3.1 系统总的结构设计 | 第31-32页 |
| 3.2 系统结构各部分设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 嵌入式处理器 Cortex-M3 | 第32-33页 |
| 3.2.2 步进电机及驱动细分 | 第33-34页 |
| 3.2.3 运动系统控制方式的选择 | 第34-35页 |
| 3.3 系统应用到的算法设计与实现 | 第35-44页 |
| 3.3.1 步进电机加减速算法的实现 | 第35-38页 |
| 3.3.2 速度加速度控制与直线及任意二次曲线轨迹运动的关系 | 第38-39页 |
| 3.3.3 任意曲线轨迹运动的规划 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 系统硬件设计与实现 | 第45-56页 |
| 4.1 硬件总体结构 | 第45-46页 |
| 4.2 基本单元模块 | 第46-55页 |
| 4.2.1 数据处理及信息管理单元 | 第46-50页 |
| 4.2.2 步进电机驱动模块 | 第50-53页 |
| 4.2.3 通信模块 | 第53-54页 |
| 4.2.4 信息显示及输入模块 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 系统软件设计与实现 | 第56-66页 |
| 5.1 系统软件集成开发环境 | 第56-57页 |
| 5.2 μC/OS-II 在 CORTEX-M3 处理器上的移植 | 第57-61页 |
| 5.2.1 μC/OS-II 内核介绍 | 第57页 |
| 5.2.2 移植的层次结构 | 第57-58页 |
| 5.2.3 移植过程 | 第58-61页 |
| 5.3 系统软件各功能模块流程 | 第61-65页 |
| 5.3.1 信息输入及输出 | 第61-62页 |
| 5.3.2 运动策略与规划 | 第62-63页 |
| 5.3.3 通信模块 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 实验结果与分析 | 第66-74页 |
| 6.1 实验装置及实验结果 | 第66-68页 |
| 6.1.1 实验装置 | 第66页 |
| 6.1.2 实验结果 | 第66-68页 |
| 6.2 实验分析 | 第68-73页 |
| 6.2.1 运动轨迹控制过程中两轴运行速度仿真 | 第68-72页 |
| 6.2.2 步进电机加减速算法在运行过程中的波形显示 | 第72-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 结论与展望 | 第74-77页 |
| 7.1 结论 | 第74-75页 |
| 7.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80-83页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第83页 |
